1955년에 김창원, 김제원 형제가 신진공업사를 설립하여 버스를 반항 생산 했으며, 1971년에 지엠 코리아(GMK)의 버스 생산 부문을 설립하고 이스즈와 시보레의 버스 섀시를 이용하여 버스를 생산했다. 2000년에 대우자동차의 부도에도 버스 생산을 계속 강행했으며, 2002년에 GM 대우가 출범하자 대우 계열에서 분리되어 대우버스를 설립하였다. 2003년에 영안모자가 인수하여 대주주가 되었다. 2013년8월에 현재의 사명으로 변경하였다.
하지만 울산공장은 실적 부진과 코로나19로 2020년6월부터 조업이 잠시 중단되었다. 2020년7월부터 베트남 현지공장에서 제작하여 수입하는 방식으로 들어올 예정이었으나 노동조합에서 반발했으며, 인천지방법원 부천지원에서 제동을 걸었다.[1]2020년9월에 차량 몇 대가 인도된 것을 마지막으로, 울산공장의 출고 업무마저 중단됐다.
이후 자일대우버스는 베트남산 BS090 디젤/천연가스버스의 대한민국 환경부 인증을 취득했고, 용인 상현운수와 서울 청화운수에 베트남산 BS090 디젤/천연가스버스 시제차를 판매하며 아예 완전히 이관하려고 했으나 결국 2021년6월에 울산공장 재가동에 합의했다.[2] 재가동에 합의한 후에는 부산 성진버스에 인도될 BS090 디젤, 제주 삼영교통에 인도될 BX212M을 시작으로 출고업무도 재개했으나, 아직까지는 정상화되지 못했다.
