Родился 31 декабря 1890 года в г. Аткарск ныне Саратовской области в семье педагога. В 1912 году окончил реальное училище, в 1915 году ― учительский институт Казани. Работал педагогом, школьным инструктором губернского ОНО в Вятке[1][2].
В 1920 году приехал в Марийский край: основатель, до 1926 года руководитель Мари-Биляморского школьного городка (с 1924 года ― станции народного образования) ныне Мари-Турекского района Марий Эл. В его составе были 2 детсада, марийская и русская школы 1 и 2 ступени, учительские курсы, детдом, народная библиотека и пр., а коллектив насчитывал 700 человек. Со временем оно стало опытно-показательным учреждением в системе Наркомпроса РСФСР под личным патронажем Н. К. Крупской, с которой Н. П. Венценосцев неоднократно встречался[1][2][3][4][5].
Кудасов К. Носитель света // Марийская правда. ― 15 мая 1963 г. ― № 113.
Венценосцевы: 100 лет на ниве народного просвещения в Республике Марий Эл: Воспоминания и размышления / Под общ. ред. Н. И. Сазонова; Авт. предисл. Б. К. Рейнфельдт. – Йошкар-Ола: Марийский полиграфическо-издательский комбинат, 1998. – 414 с. [24] л. ил., портр.
Бушков Р. А. Гордость села Билямор // Турекская сторона. — Казань, 2000. — С. 105—111.
Венценосцев Николай Петрович // Марийская биографическая энциклопедия / Авт.-сост. В. А. Мочаев. — Йошкар-Ола: Марийский биографический центр, 2007. — С. 70. — 2032 экз. — ISBN 5-87898-357-0.
Апакаев П. А., Колесников А. Ю., Мочаев В. А.Венценосцев Николай Петрович // Марийская биографическая энциклопедия / Авт.-сост. В. А. Мочаев. — 2-е изд. — Йошкар-Ола: Марийский биографический центр, 2017. — С. 79. — 606 с. — 1500 экз. — ISBN 978-5-905314-35-3.