В 1929 году окончил лесное отделение агрономического факультета Государственного Дальневосточного университета. В 1930—1932 годах работал научным сотрудником Дальневосточного краевого научно-исследовательского института.
В 1944 году вернулся во Владивосток и стал работать в отделе ботаники и растениеводства ДВФ АН СССР. В 1946 году в качестве геоботаника принимал участие в Курильской комплексной научно-исследовательской экспедиции[1].
С 1962 года работал старшим научным сотрудником лаборатории геоботаники и систематики высших растений Биолого-почвенного института ДВФ СО АН СССР. В 1968—1975 годах возглавлял лабораторию систематики высших растений, а после 1975 года и до выхода на пенсию в конце 1980 года работал старшим научным сотрудником этой же лаборатории.
Воробьёв Д. П. Определитель весенних растений Приморья. — Владивосток : Примиздат, 1949. — 52 с.
Воробьёв Д. П. Определитель деревьев и кустарников Приморья и Приамурья. — Благовещенск : Амурское кн. изд-во, 1958. — 184 с.
Воробьёв Д. П. Растительность Курильских островов / отв. ред. А. И. Толмачев. — М. ; Л. : Изд-во АН СССР, 1963. — 92 с.
Воробьёв Д. П. Дикорастущие деревья и кустарники Дальнего Востока / отв. ред. Н. Г. Васильев. — Л. : Наука, 1968. — 277 с.
Воробьёв Д. П. Определитель сосудистых растений окрестностей Владивостока / отв. ред. А. Г. Крылов. — Л. : Наука, 1982. — 253 с.
Виды растений, названные в честь Д. П. Воробьёва
Ирис Воробьёва на почтовой марке России 2021 года из серии «Флора России. Цветы. Ирисы, занесённые в Красную книгу Российской Федерации» (ЦФА [АО «Марка»] № 2742)
↑Гридяева В. М., Сердюк М. Б. «Ваша кандидатура в амплуа геоботаника экспедиции вполне удовлетворяет Общество». Письмо Н. А. Навиндовского к Д. П. Воробьеву : 1946 г. // Исторический архив. — 2018. — № 4. — С. 32—37. — ISSN0869-6322.
↑Масленников Б. Г. Морская карта рассказывает / Под ред. Н. И. Смирнова. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Воениздат, 1986. — С. 62. — 35 000 экз.
Гуков Г. В. Дмитрий Петрович Воробьев — известный дальневосточный флорист-систематик и дендролог // Чьё имя ты носишь, растение? Сто пятьдесят кратких биографий: (Из истории ботанических исследований на Дальнем Востоке). — 2-е изд., испр. и доп. — Владивосток : Дальнаука, 2001. — С. 276—278. — 400 с. — 300 экз. — ISBN 5-8044-0118-1.