На «Топографической карте окрестностей Санкт-Петербурга» Военно-топографического депо Главного штаба 1817 года обозначена как деревня Юлкуля или Зайцова из 12 дворов[3].
Как деревня Улькуля или Зайцова из 14 дворов она упоминается на «Топографической карте окрестностей Санкт-Петербурга» Ф. Ф. Шуберта 1831 года[4].
УЛЬКУЛЯ — деревня принадлежит Самойловой, графине, число жителей по ревизии: 43 м. п., 40 ж. п. (1838 год)[5]
Согласно карте Ф. Ф. Шуберта 1844 года деревня называлась Улькюля (Зайцова)[6].
В пояснительном тексте к этнографической карте Санкт-Петербургской губернииП. И. Кёппена 1849 года она записана как деревня Jäniskyla (Улькуля), а также указано количество её жителей на 1848 год: савакотов — 44 м. п., 52 ж. п.,, всего 96 человек и одна семья эвремейсов из 7 человек[7].
УЛЬКУЛЯ — деревня Царскославянского удельного имения, по просёлочной дороге, число дворов — 12, число душ — 41 м. п. (1856 год)[8]
Согласно «Топографической карте частей Санкт-Петербургской и Выборгской губерний» в 1860 году деревня называлась Улькюля (Зайцева) и насчитывала 11 крестьянских дворов[9].
УЛЬКУЛЯ (ЗАЙЦЕВО) — деревня удельная при колодцах, число дворов — 11, число жителей: 44 м. п., 47 ж. п. (1862 год)[10]
В 1879 году деревня Улькуля (Зайцева) насчитывала 8 дворов[11].
План деревни Зайцево. 1885 год
В 1885 году деревня Улькюля (Зайцева) насчитывала 14 дворов.
В конце XIX века деревня административно относилась к Мозинской волости 1-го станаЦарскосельского уезда Санкт-Петербургской губернии, в начале XX века — 4-го стана. Население деревни было однородным — финским[12].
К 1913 году количество дворов в деревне увеличилось до 20[13].
Согласно данным переписи населения СССР 1926 года в деревне Зайцево Пендовского сельсовета Троцкой волости Троцкого уезда проживали 157 человек, все финны[14]. В 1928 году население деревни Зайцево также составляло 157 человек[15].
План деревни Зайцево. 1931 год
Согласно топографической карте 1931 года деревня называлась Улькюля и насчитывала 41 двор. В деревне был организован колхоз Зайцево.
По данным 1933 года деревня Зайцево являлась административным центром Пендовского сельсовета Красногвардейского района, в который входили 8 населённых пунктов: деревни Донни, Зайцево, Коврово, Кондакопшино, Коммолово, Онтолово, Рипшево и Пендолово, общей численностью населения 1600 человек[16].
Деревня была освобождена от немецко-фашистских оккупантов 22 января 1944 года.
С 1954 года, в составе Романовского сельсовета.
С 1959 года, в составе Большетаицкого сельсовета.
В 1965 году население деревни Зайцево составляло 241 человек[15].
По данным 1966 и 1973 годов деревня Зайцево входила в состав Большетаицкого сельсовета[17][18].
По данным 1990 года деревня Зайцево входила в состав Веревского сельсовета[19].
В 1997 году в деревне проживали 97 человек, в 2002 году — 133 человека (русские — 91%)[20][21].
По состоянию на 1 января 2006 года в деревне насчитывалось 66 домохозяйств и 32 дачи, общая численность населения составляла 116 человек[22].
Согласно данным Всероссийской переписи населения 2021 года в деревне проживал 241 человек, из них: русские — 207 (казаки — 1), узбеки — 7, азербайджанцы — 4, таджики — 4, казахи — 3, киргизы — 3, армяне — 1, белорусы — 1, татары — 1, остальные национальность не указали[28].
↑«Топографическая карта окружности Санкт-Петербурга» на 16 листах в масштабе 1 в. в 1 дм. или 1 : 42 000, Военно-топографическое депо Главного штаба, 1817 г.
↑«Топографическая карта окрестностей Санкт-Петербурга», снята под руководством генерал-лейтенанта Шуберта и гравирована при военнотопографическом депо. 1831 год
↑ПФА РАН. Ф. 135. Оп. 3. Д. 91. Комиссия по изучению племенного состава населения (КИПС) АН СССР (1917—1930). Материалы переписи населения 1926 год. Троцкий уезд