Согласно позднему недостоверному преданию, род Нестеровых происходит от выехавшего из Швеции к великому князю Дмитрию Донскому (1375) «мужа честна» Облагини. Сыном Облагини, согласно тем же недостоверным источникам, был некий Шалый (Шалай, «свейский немец» Шель), в крещении Юрий. «мужа честного» Шеля записали своими предками в родословных росписях при подаче документов в Бархатную книгу (для подтверждения старинных прав дворянства) в 1686 году (то есть, спустя триста лет после предполагаемого времени его жизни) дворяне Шепелевы, Нестеровы и Новосильцевы, заявив себя потомками его сыновей: Петра (старшего), Нестера (Нестора; среднего) и Якова соответственно[1][2][3].
Кроме того, помимо Нестеровых — столбовых дворян, могли существовать и дворянские роды Нестеровых более позднего происхождения. Сколько семей Нестеровых были возведены в дворянское достоинство в период существования Российской империи, в соответствии с её законами, по выслуге соответствующего чина или же в связи с получением ордена — требует уточнения.
Щит разделён перпендикулярно на две части, имеет золотое и голубое поля, в коих изображены два до половины вылетающих орла, держащие в лапе по одному длинному кресту, в золотом поле чёрный, а в голубом поле золотой. Щит увенчан обыкновенным дворянским шлемом с дворянскою на нём короною и тремя страусовыми перьями. Намёт на щите голубой, подложен золотом.
Нестеров Михаил Кузьмич — судья Великого Князя в Дмитрове (1484—1488).
Нестеров Мина Семёнович — государев писец по Вотской Пятине (1509) назначен из «дворян добрых и знатных людей», ведал царскими владениями в Вотской Пятине, имел личную печать.
XVII век (по алфавиту)
Нестеров Александр Алексеевич — стольник (1680—1692), комнатный стольник (1693).
Нестерова Авдотья Семеновна — боярыня при царевиче Алексее Петровиче (1695). Пётр I не доверял своей жене, царице Евдокии Лопухиной и боялся её влияния на малолетнего царевича Алексея, поэтому назначил его мамкой Прасковью Алексеевну Нарышкину, а боярыней при ней Авдотью Семеновну Нестерову.
Нестеров Афанасий Алексеевич — стрелецкийсотник, участвовал в литовских походах. Назначен учителем Петра I. Сопровождал царицу Наталью Кирилловну, мать Петра Первого, во время поездок, дворянин московский (1692).
Нестеров Федор Васильевич — стольник патриарха Филарета (1629), стряпчий (1636), дворянин московский (1636-1640), царский пристав, сопровождал разных иностранных послов и посланников.
Нестеров, Николай Николаевич (1882—1950) — офицер русской и советской армии, генерал-майор РККА, военный преподаватель, старший брат Петра Николаевича Нестерова.
Нестеров, Пётр Николаевич — штабс-капитан, георгиевский кавалер (1915, посмертно).
↑Сост. граф Александр Бобринский. Дворянские роды, внесенные в Общий Гербовник Всероссийской Империи: в 2-х т. – СПб, тип. М. М. Стасюлевича, 1890 г. Автор: Бобринский, Александр Алексеевич (1823—1903). Нестеровы. Часть I. стр. 423-424. ISBN 978-5-88923-484-5.
↑Сост: А.В. Антонов. Родословные росписи конца XVII века. - Изд. М.: Рос.гос.арх.древ.актов. Археогр. центр. Вып. 6. 1996 г. Нестеровы. стр. 252. ISBN 5-86169-011-1 (Т.6). ISBN 5-028-86169-6.
↑Список опричников Ивана Грозного. СПб, 2003 г. Изд. Российская национальная библиотека.//Список опричников Ивана Грозного с указанием их служб и “Жалования окладом” в 1573 г.
↑Алфавитный указатель фамилий и лиц, упоминаемых в Боярских книгах, хранящихся в I-ом отделении московского архива министерства юстиции, с обозначением служебной деятельности каждого лица и годов состояния, в занимаемых должностях. М., Типогр: С. Селивановского. 1853 г. Нестеровы. стр. 291.