Први пут Трнава се помиње у повељи монахиње Евгеније (књегиње Милице) и њених синова, кнеза Стефана и Вука, из 1395. године.[2] Трнава је била део метоха манастира Светог Пантелејмона на Светој Гори. До Другог српског устанка Трнава се налазила у саставу Османског царства. Након Другог српског устанка Трнава улази у састав Кнежевине Србије и административно је припадала Јагодинској нахији и Левачкој кнежини[3] све до 1834. године када је Србија подељена на сердарства.
Демографија
У насељу Трнава живи 1729 пунолетних становника, а просечна старост становништва износи 36,8 година (36,8 код мушкараца и 36,8 код жена). У насељу има 666 домаћинстава, а просечан број чланова по домаћинству је 3,36.
Ово насеље је великим делом насељено Србима (према попису из 2002. године), а у последња три пописа, примећен је пораст у броју становника.