На західній околиці села виявлено залишки поселення черняхівської культури (3–6 ст.).Відоме з 1430 р. В «Историко-статистическом описании церквей и приходов Волынской епархии» М. Теодоровича зафіксовано, що перша письмова згадка про Устечко датована 1629 р.
Сьогоднішня вимова «устечко» дає змогу висловити припущення, що в час виникнення і закріплення назв місцеві жителі вимовляли слова «устя – устячко» на галицький манір: «устє – устєчко».
У серпні 1649 р. в селі перебували загони козацько-селянського війська під проводом Івана Богуна[1].
Село стало прикордонним після підписаної таємної конвенції про поділ Речі Посполитої 5 серпня1772 р. в Санкт-Петербурзі між Габсбурзською та Російською імперіями і Прусським королівством, за якою до Австрії переходила Галичина. Згідно з австрійсько-російською угодою від 18 вересня1773 року залишалося за Річчю Посполитою.[2]
12 червня 2020 року, відповідно до Розпорядження Кабінету Міністрів України від № 724-р «Про визначення адміністративних центрів та затвердження територій територіальних громад Тернопільської області», село увійшло до складу Вишнівецької селищної громади[4].
19 липня 2020 року, в результаті адміністративно-територіальної реформи та ліквідації Збаразького району, село увійшло до складу новоутвореного Кременецького району[5].