实时操作系统比较 下表是实时操作系统的列表。RTOS是处理一次输入刺激的时间小于待到同类型的下一次输入刺激的流逝时间的一种操作系统。 名称 许可证 源代码模式 目标用途 状态 平台 官方网站 Abassi 专有 封闭 嵌入式 活跃 AVR32, ATmega, ColdFire, Cortex-A9, Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, MSP430, PIC32, TMS320C2000, 80251, 8051 www.code-time.com/products.html AMOS 专有 ? 商业 关闭 680x0, 683xx, x86 通过模拟器 www.alphamicro.com AMX RTOS 专有 封闭 嵌入式 活跃 680x0, 683xx, ARM, ColdFire, MIPS32, PowerPC www.kadak.com/rtos/rtos.htm Apache Mynewt Apache 2.0 开放 嵌入式 活跃 ARM Cortex-M, MIPS32, Microchip PIC32, RISC-V mynewt.apache.org Arm Mbed OS Apache 2.0 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M, Cortex-R, Cortex-A os.mbed.com uKOS GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M3-M4-M7-H7, 6833x, PIC, CSEM icyflex-1, STM32 www.ukos.ch ARTOS (Locamation) 专有 封闭 电力系统自动化 活跃 x86 www.locamation.com ARTOS (Robotu) 专有 ? 嵌入式, 机器人 终止 ARM9+ www.robotu.com/ARTOS/Welcome.html Atomthreads BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, STM8, ARM, MIPS atomthreads.com AVIX 专有 封闭 嵌入式 活跃 Atmel AT91SAM3(U/S), EFM32, NXP LPC1300-1700, ST Micro STM32, Texas Instruments LM3S, Toshiba TMPM330, Microchip PIC32MX-PIC24F-PIC24H-dsPIC30F-dsPIC33F www.avix-rt.com BeRTOS 修改的 GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, Cortex-M3, ARM ARM7TDMI, Atmel AVR, PowerPC (模拟), x86 (模拟), x86-64 (模拟) www.bertos.org BOOS Core GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARMv5TEJ (TI AM18x), DSP (TI TMS320C64x) www.baigudin.software/boos/ BRTOS MIT 开放源代码 嵌入式 活跃 Freescale Kinetis (ARM Cortex-M4), Freescale Coldfire V1, Freescale HCS08, ST STM32F4xx (ARM Cortex-M4F), NXP LPC11xx (ARM Cortex-M0), NXP LPC176x (ARM Cortex-M3), Renesas RX600 (RX62N), Texas Instruments MSP430, Texas Instruments Stellaris LM3S8968 (ARM Cortex-M3), Texas Instruments Stellaris LM4F120H5QR (ARM Cortex-M4F), Atmel ATMEGA328/128, Microchip PIC18 github.com/brtos/brtos CapROS GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 IA-32, ARM9 www.capros.org ChibiOS/RT 混合, GNU GPL 或专有 开放源代码 嵌入式, 小量内存占用 活跃 x86, ARM7, ARM9, Cortex-M0-M3-M4, PowerPC e200z, STM8, STM32, AVR, MSP430, ColdFire, H8S www.chibios.org/dokuwiki/doku.php, sourceforge.net/projects/chibios ChorusOS ? ? ? 终止 SPARC, x86, PowerPC docs.sun.com/app/docs/prod/chorus5 ChronOS GNU GPL 开放源代码 研究, 通用 活跃 x86, ARM chronoslinux.org CoActionOS (现在的 Stratify OS) 修改的 GNU GPL 或专有 开放源代码 嵌入式 停止 ARM Cortex-M3, LPC17xx www.coactionos.com cocoOS BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, MSP430, STM32 www.cocoos.net Concurrent CP/M, 变成了 MP/M 专有 封闭 (同时开放源代码) 通用, 工业 历史上的 8080, Z80, 8086 Digital Research Concurrent DOS, 变成了 Multiuser DOS 专有 封闭 通用, 工业 终止 8086, 286, 386, 68000, (还有 8080/Z80 双处理器变体) Digital Research Contiki BSD 开放源代码 嵌入式, WSN 活跃 MSP430, AVR, ARM www.contiki-os.org COS 专有 封闭 过程控制 终止 GEC 4000 series ? CooCox CoOS BSD 开放源代码 通用 活跃 STM32, NXP LPC1000, TI LM3S8962, Nuvoton NU1xx,Holtek HT32 www.coocox.org/CoOS.htm 此原始官網已失效, 已移至 github.com/coocox/CoOS Deos 专有 封闭 安全关键 活跃 x86, PowerPC, MIPS www.ddci.com/products_deos.php DioneOS 专有 在许可证下可获得 嵌入式 活跃 MSP430, MSP430x www.elesoftrom.com.pl/en/os distortos Mozilla 开放源代码 嵌入式 活跃 ARMv6-M 架构 (ARM Cortex-M0, ARM Cortex-M0+, ARM Cortex-M1): STM32F0, STM32L0; ARMv7-M 架构 (ARM Cortex-M3, ARM Cortex-M4(F), ARM Cortex-M7(F)): STM32F1, STM32F4, STM32F7, STM32L4 distortos.org DNIX 专有 封闭 通用 终止 68000 ? dnx RTOS GNU GPL, 修改的 GPL, BSD 开放源代码 嵌入式 (类Unix系统) 活跃 ARM Cortex-M3, STM32 www.dnx-rtos.org GEC DOS 专有 封闭 过程控制 终止 GEC 4000 系列 ? DSOS ? ? ? 终止 TI-980A 小型机 ? DSP/BIOS 免费 封闭, 在许可证下可获得 通用 只维护 多数 Texas Instruments C2800, C5500, C6000 和 OMAP DSP 核心. 被 TI-RTOS 替代，但仍可下载获取。 www.ti.com/tool/dspbios DSPnano RTOS 混合, 开放源代码和商业 开放源代码 MCU, DSC, DSP SoC 活跃 R8C, M16C, PIC24, dsPIC33 www.rowebots.com/products/dspnano DuinOS 修改的 GNU GPL 开放源代码 通用 活跃 AVR (Arduino) code.google.com/p/duinos eChronos AGPLv3 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM Cortex-M3 - M7 https://ts.data61.csiro.au/projects/TS/echronos/（页面存档备份，存于互联网档案馆） eCos 修改的 GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM-XScale-Cortex-M, CalmRISC, 680x0-ColdFire, fr30, FR-V, H8, IA-32, MIPS, MN10300, OpenRISC, PowerPC, SPARC, SuperH, V8xx ecos.sourceware.org eCosPro 修改的 GNU GPL 或 eCosPro license 开放源代码，带有非免费部分 嵌入式 活跃 ARM7-9, Cortex-A5-A9-M3-M4-M7, 680x0-ColdFire, H8-H8S, IA-32, MIPS32, MIPS64, microMIPS, NIOS II, OpenRISC, PowerPC, SPARC, SH4/4A, TILE-Gx, XScale www.ecoscentric.com/ecos/ecospro.shtml embOS 专有 封闭, 客户可获得, 对非商业使用免费 嵌入式, 工业, IoT, 安全关键 活跃 ARM7/9/11, ARM Cortex-A/R/M, AVR, AVR32, C16x, CR16C, ColdFire, H8, HCS12, M16C, M32C, MSP430, NIOS2, PIC18/24/32, R32C, R8C, RISC-V, RL78, RH850, RX100/200/600/700, RZ, SH2A, STM8, ST7, V850, 78K0, 8051 www.segger.com/embos.html Embox BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, LEON, MicroBlaze, MIPS, PowerPC, x86 github.com/embox/embox Embkernel GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM Cortex M sourceforge.net/p/embkernel ERIKA Enterprise GPL 和 GPL linking exception 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM7, ARM Cortex-M, ARM Cortex-A (在 Jailhouse hypervisor 上), Hitachi H8, Altera Nios2, Microchip dsPIC (包括 dsPIC30, dsPIC33 和 PIC24), Microchip PIC32, ST Microelectronics ST10, Infineon C167, Infineon Tricore, Freescale PPC e200 (MPC 56xx) (包括 PPC e200 z0, z6, z7), Freescale S12XS, EnSilica eSi-RISC, AVR, Lattice Mico32, MSP430, Renesas RX200, x86-64 (在 Jailhouse hypervisor 上) www.erika-enterprise.com EUROS 专有 封闭 嵌入式 活跃 8/16/32 bit 处理器: 尤其是 AVR, 8051, XC800, 16FX, XC166, ARM, Cortex-M3, PowerPC, Nios II, MIPS32, PIC32 www.euros-embedded.com EROS 修改的 GNU GPL 开放源代码 实验 研究用途 休眠 IA-32 www.eros-os.org F9 微内核 修改的 BSD 开放源代码 嵌入式 维护 ARM Cortex-M3/M4 github.com/f9micro/f9-kernel Femto OS GNU GPLv3 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR www.femtoos.org FlexOS 专有 封闭 通用, 工业, POS 终止 186, 286, 386, V60, V70, 68000 Digital Research, Novell Flexible Safety RTOS 专有 封闭, 对客户可获得 嵌入式, 安全关键 活跃 ARM9, ARM Cortex-M, ARM Cortex-R, ARM Cortex-A, ColdFire, QorIQ, Infineon TriCore, Infineon AURIX www.embedded-office.com FreeOSEK GNU GPLv3 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M4, MIPS, MSP430, SPARC LEON3 github.com/ciaa/Firmware FreeRTOS MIT 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, AVR, AVR32, ColdFire, HCS12, IA-32, Cortex-M3-M4-M7, MicroBlaze, MSP430, PIC, PIC32, Renesas H8/S, RX100-200-600-700, 8052, STM32, EFM32 www.freertos.org Frosted GNU GPL 开放源代码 嵌入式, 遵从POSIX, 类Unix系统 活跃 ARM Cortex-M github.com/insane-adding-machines/frosted Fuchsia 多样 开放源代码 嵌入式 活跃 AArch64, x86-64 fuchsia.googlesource.com（页面存档备份，存于互联网档案馆） FunkOS 修改的 Sleepycat License 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, MSP430, Cortex-M3 funkos.sourceforge.net Fusion RTOS 免费 ? 准通用 活跃 ARM, Blackfin, StarCore, DSP 56800E FX-RTOS 专有 提供源代码 嵌入式 活跃 ARMv6-M (Cortex-M0/M1), ARMv7-M (Cortex-M3), ARMv7-A (including Cortex A9 MPCore), x86, AVR32, PIC32, MIPS M4K, TI MSP430 rtos.eremex.com/products, fxrtos.ru HeartOS 专有 封闭 安全关键 活跃 x86, PowerPC, ARM www.ddci.com/products_heartos.php Helium GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 HCS08, AVR helium.sourceforge.net HP-1000/RTE ? ? ? ? ? www.hp.com/products1/rte/tech_support/documentation Hybridthreads ? 开放源代码 FPGA 活跃 Xilinx Virtex-II Pro ML310, Xilinx Virtex-II Pro XUP hthreads.csce.uark.edu/wiki/About_Hthreads hyperCOS ? 免费评估 (不开放源代码) 嵌入式 活跃 ARM7, ARM9, Cortex-R, Cortex-M3, Cortex-M4F socware.net IBM 4680 OS 专有 封闭 通用, 工业, POS 终止 286 IBM (DR Concurrent DOS 286 派生) IBM 4690 OS 专有 封闭 通用, 工业, POS 活跃 286, 386 IBM (DR FlexOS 286/386 派生) Integrity 专有 封闭 嵌入式 活跃 ARM, XScale, Blackfin, ColdFire, MIPS, PowerPC, x86 www.ghs.com/products/rtos/integrity.html INtime 专有 封闭 嵌入式 活跃 x86 www.tenasys.com/intime IntrOS MIT 开放源代码 嵌入式, 小量内存占用 活跃 ARM Cortex-M, STM8, AVR8 github.com/stateos/IntrOS ITRON, µITRON 多样 多样 嵌入式 活跃 ARM, MIPS, x86, Renesas RX100-200-600-700-others www.tron.org, www.t-engine.org ISIX GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M3 bryndza.boff.pl/index.php?dz=rozne&id=isixrtos iRTOS GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, ARM7 irtos.sourceforge.net KolibriOS GNU GPL 开放源代码 可嵌入 活跃 x86 www.kolibrios.org Kithara RTS 专有 封闭 通用, 工业 活跃 Windows 扩展, x86, x86-64, Windows XP-10 www.kithara.de Lepton Mozilla 开放源代码 可嵌入 活跃 ARM9 (ATMEL AT91SAM9261, AT91SAM9260), ARM7 (ATMEL AT91SAM7x, AT91SAM7SE, AT91M55800), CortexM3 (ST STM32F103, Texas Instrument Stellaris)，CortexM4 (Freescale Kinetis) github.com/lepton-distribution/lepton LithOS 专有 ? 嵌入式, 工业 活跃 LEON2-3-4, x86 www.fentiss.com, www.xtratum.org LynxOS 专有 源代码可获得 嵌入式 活跃 Motorola 68010, x86/IA-32, ARM, Freescale PowerPC, PowerPC 970, LEON www.lynuxworks.com/rtos Mark3 BSD 开放源代码 嵌入式 活跃, beta ? www.mark3os.com MaRTE OS GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 IA-32 marte.unican.es MAX II,IV 专有 ? ? ? MODCOMP II, IV, ... ? MenuetOS GNU GPL 开放源代码 ? 活跃 IA-32 www.menuetos.net Menuet 64 专有 未知 ? 活跃 IA-32, x86-64 ? MicroC/OS-II 专有 在许可证下可获得 嵌入式 活跃 ARM7-9-11/Cortex-M1-3-4-A8/9, AVR, HC11/12/S12, ColdFire, Blackfin, MicroBlaze, NIOS, 8051, x86, Win32, H8S, M16C, M32C, MIPS, 68000, PIC24-dsPIC33-PIC32, MSP430, PowerPC, SH, StarCore, Renesas RX100-200-600-700, RL; STM32, … micrium.com/rtos/ucosii/overview MicroC/OS-III 专有 在许可证下可获得 嵌入式 活跃 ARM7-9-11/Cortex-M1-3-4-A8/9, AVR, HC11/12/S12, ColdFire, Blackfin, MicroBlaze, NIOS, 8051, x86, Win32, H8S, M16C, M32C, MIPS, 68000, PIC24/dsPIC33/PIC32, MSP430, PowerPC, SH, StarCore, Renesas RX100-200-600-700, RL; STM32, … micrium.com/rtos/ucosiii/overview Milos GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M3 www.milos.it miosix GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 stm32, efm32 e LPC2000 www.miosix.org mipOS 专有 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M3, ST7, STM8, x86 sites.google.com/site/eantcal/home/mipos Microsoft Invisible Computing (MMLite) 专有 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM7-9, i386, h8, mips, Trimedia, eCog1 research.microsoft.com/invisible mLithOS 专有 ? 嵌入式, 工业 活跃 LEON2-3-4, x86 www.fentiss.com, www.xtratum.org MP/M 专有 封闭 (同时开放源代码) 通用, 工业 终止 8080, Z80, 8086 Digital Research MQX 专有 免费赠送源代码可获得 嵌入式 活跃 Freescale Power, ColdFire, Kinetis Cortex ARM www.freescale.com/mqx MERT ? ? ? 活跃 PDP-11 ? Multiuser DOS 专有 封闭 通用, 工业 终止 386 Digital Research/Novell, Concurrent Controls, Datapac, IMS (参见 REAL/32) Nano-RK 混合 开放源代码 嵌入式, WSN 活跃 AVR, MSP430 www.nanork.org Neutrino 专有 提供一些源代码 微内核 活跃 ARM, MIPS, PPC, SH, x86, XScale www.qnx.com/products/neutrino_rtos NI Linux Real-Time 专有 开发自开放源代码 数据采集和过程控制 活跃 National Instruments CompactRIO 控制器 www.ni.com/white-paper/14627/en/ nOS Mozilla 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, MSP430, Cortex-M0-M3-M4, M16C, RX600, PIC24, Win32, POSIX, STM8 github.com/jimtremblay/nOS Nucleus RTOS 专有 提供源代码 嵌入式 活跃 ARM (Cortex-M3-M4-R4-R4F-A8-A9, ARM7-9-11), PowerPC, MIPS32-16e, microMIPS, ColdFire, SuperH www.mentor.com/embedded-software/nucleus NUFR 修改的 BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM (Cortex-M0,-M3,-M4), MSP430, MSP430X (16-位和20-位模式) ragingdist.org Nut/OS BSD 开放源代码 嵌入式, 工业 活跃 AVR, AVR32, ARM7, ARM9, Cortex-M3 www.ethernut.de/en/firmware/nutos.html NuttX BSD 开放源代码 嵌入式, 小量内存占用 活跃 Linux 用户模式, ARM7-9, Cortex-A5-A8-A9-M0-M3-M4-M7, 8052, Espressif ESP32, Lattice LM32, Renesas MC16C/26/SH-1, RISC-V , Zilog Z16F, Zilog eZ80 Acclaim!, Zilog Z8Encore!, Z80, MIPS PIC32MX, PIC32MZ www.nuttx.org OpenEPOS 专有 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, x86, AVR, MIPS, PowerPC epos.lisha.ufsc.br OS20 专有 封闭 嵌入式 (STB) 只维护 ST20 ? OS2000 专有 ? 嵌入式 活跃 MIPS (Baget-MIPS 变体), KOMDIV-32, KOMDIV-64, Intel BSP (x86 架构) www.niisi.ru/otd07.htm OS21 专有 提供源代码 嵌入式 (STB) 活跃 ST40/SH4,ST200,ARM ? OS4000 专有 封闭 过程控制 只维护 GEC 4000 系列 ? OpenRTOS 专有 源代码可获得 嵌入式 活跃 同于 FreeRTOS www.highintegritysystems.com/rtos/openrtos OSA BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 PIC10-PIC24, AVR 8-bit, STM8 wiki.pic24.ru/doku.php/en/osa/ref/intro OSE 专有 客户可获得 通用 活跃 ARM, PowerPC, x86, TI OMAP, … www.enea.com/ose OS-9 专有 客户可获得 嵌入式 活跃 ARM-strongARM, MIPS, PowerPC, SuperH, x86/Pentium, XSCALE, Motorola 6809, 680x0, SPARC www.microware.com OSEK 混合, 开放源代码和商业 特殊 嵌入式 活跃 引擎控制单元 www.osek-vdx.org (不工作一段时间了), 最好参看 www.autosar.org（页面存档备份，存于互联网档案馆） Partikle 专有 ? 嵌入式, 工业 活跃 LEON2-3-4, x86 www.fentiss.com, www.xtratum.org Phar Lap ETS ? ? ? ? ? ? PaulOS GNU GPL 开放源代码 嵌入式 ? ? paulos.2038bug.com PICOS18 GNU GPL 开放源代码 嵌入式 ? PIC18 ? picoOS 修改的 BSD 开放源代码 嵌入式 维护 6502, 80x86, ARM7, AVR, PowerPC,Cortex-M,MSP430,PIC32 picoos.sourceforge.net,github.com/AriZuu/picoos Piko/RT 修改的 BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM Cortex-M3/M4 github.com/pikort/pikoRT Pharos Apache 2.0 开放源代码 嵌入式, 工业, 安全关键 活跃 ARM926, Cortex-R5, Cortex-M4, Cortex-A53 (都带有内存保护) sourceforge.net/projects/rtospharos/ Phoenix-RTOS 专有 ? 嵌入式 ? ARM7, IA-32, eSI-RISC www.phoenix-rtos.org PikeOS 专有 客户可获得 安全关键, 虚拟化 活跃 PPC, x86, ARM, MIPS, SPARC-LEON, SuperH www.sysgo.com/pikeos Portos 专有 提供源代码 嵌入式, 小量内存占用 活跃 (ARM 马上) www.portos.org POK BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 x86, PowerPC, SPARC pok.safety-critical.net PowerTV 专有 ? ? ? ? www.powertv.com Prex BSD 开放源代码 微内核 活跃 ARM, IA-32 prex.sourceforge.net Protothreads BSD 开放源代码 通用 活跃 架构无关 dunkels.com/adam/pt/ pSOS 专有 ? ? 停止 680x0 ? QNX 专有 ? 通用, 医疗设备 活跃 IA-32, MIPS, PowerPC, SH-4, ARM, StrongARM, XScale www.qnx.com QP 双重, 开放源代码和商业 双重 MCU, DSC, DSP SoC 活跃 ARM7/9, ARM Cortex-M3-M0, MSP430, TMS320C28x, AVR, AVRXmega, ColdFire, 68HC08, M16C/R8C, H8, 8051, 80251, PIC18, PIC24/dsPIC33, Nios II, PSoC1 www.state-machine.com/qp Kaspersky OS 专有 ? 安全关键, 虚拟化 活跃 ? ? Data General RDOS 专有 ? 通用 终止 Data General Nova, Data General Eclipse ? ReaGOS 专有 封闭, 在许可证下可获得 嵌入式 活跃 x86, ATmega, ARM, 可移植 www.reagos.com REAL/32 专有 封闭 通用, 工业 活跃 386 IMS (多用户 DOS 派生) RedHawk Linux (Red Hat 兼容) 专有 封闭, 在许可证下可获得 嵌入式 活跃 x86, 其他 www.ccur.com/linux/products/redhawk Real-time Linux (CONFIG_RT_PREEMPT) GNU GPLv2 开放源代码 通用 活跃 同于 Linux www.osadl.org/Realtime-Linux.projects-realtime-linux.0.html, rt.wiki.kernel.org, wiki.linuxfoundation.org/realtime/start REX OS 专有 封闭, 在许可证下可获得 嵌入式 活跃 ARM REX OS RIOT GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, MSP430, AVR, x86 www.riot-os.org RMX 专有 封闭 嵌入式 终止 8080, 8086, 80386 或更高 www.tenasys.com/rmx RODOS BSD 提供源代码 嵌入式 活跃 ARMv7 (M3, A8, A9), AVR32, PowerPC 405, sparc64 平台: SmartFusion2（页面存档备份，存于互联网档案馆）, RaspberryPi, STM32 在OS之上: Linux, Windows, MacOS, FreeRTOS, RTems rodos download（页面存档备份，存于互联网档案馆） RSX-11 专有 ? ? 历史上的 PDP-11 n/a RT-11 专有 ? 通用 终止 PDP-11 n/a RTAI GNU GPL 开放源代码 通用 活跃 x86, ARM www.rtai.org RTEMS 修改的 GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, Blackfin, ColdFire, TI C3x/C4x, H8/300, x86, 68k, Milkymist SoC, MIPS, Nios II, PowerPC, SuperH, SPARC, ERC32, LEON, Mongoose-V rtems.com RTLinux GNU GPL 开放源代码 通用 活跃 同于 Linux n/a RT-Thread Apache 2.0 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, ARM Cortex-M0-M3-R4-M4-M7, IA-32, AVR32, Blackfin, nios, PPC, M16C, MIPS (loongson-1b-1c, PIC32，xburst), MicroBlaze, V850, unicore32, code.google.com/p/rt-thread, www.rt-thread.org RTXC Quadros 专有 源代码可获得 嵌入式 活跃 ARM - Atmel/Freescale/NXP/ST/TI, Blackfin, 680x0-ColdFire, PowerPC, StarCore, TI-Luminary Stellaris, TI OMAP, XScale www.quadros.com/products/operating-systems RTX, RTX64 专有 封闭 MS Windows 扩展 活跃 x86, x86-64 www.intervalzero.com/rtx.htm RTX Keil 实时操作系统 专有, 免专利费 源代码可获得 嵌入式 活跃 ARM www.keil.com/arm/rl-arm/kernel.asp Ruff 专有 封闭 嵌入式, 通用, 工业, IoT 活跃 ARM, MIPS, x86 ruff.io/docs/faq.html RX116 ? ? 嵌入式, 工业 终止 NEC V20, NEC V30, NEC V40, NEC V50 第一个 ITRON 1 兼容 16-bit RTOS RX616 ? ? 安全关键, 嵌入式, 工业 终止 NEC V60, NEC V70 32-bit ITRON 兼容 RX-UX832 ? ? 嵌入式, 工业, 通用 终止 NEC V60, NEC V70 32-bit 类Unix RTOS SafeRTOS 专有 源代码和设计保证可获得 嵌入式, 安全关键 活跃 同于 FreeRTOS 同于 FreeRTOS SCIOPTA 专有 封闭, 源代码可获得 嵌入式, 安全相关 活跃 ARM, Cortex-M0-M3-M4, Cortex-R4, Cortex-A5, Cortex-A7, Cortex-A9, Cortex-A53, XScale, Renesas RX100, RX200, RX600, RX700, PowerPC, ColdFire, HCS12, M16C, Windows (仿真器), Aurix TC2xx, BlackFin BF52x, BF70x www.sciopta.com scmRTOS 免费 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, Cortex-M3, Blackfin, MSP430, AVR, STM8 scmrtos.sourceforge.net SDPOS GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, Cortex-M3, Blackfin, PIC18, PIC24, i386 win32/linux 综合目标 www.sdpos.org SHaRK GNU GPL 开放源代码 ? 活跃 ? shark.sssup.it silRTOS 免费 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, Cortex-M Cortex-A9 ARM-11MP, Blackfin, MIPS, AVR spanidea.com/products.php Simba MIT 开放源代码 嵌入式 活跃, beta Arduino Nano (AVR), Arduino Mega (AVR), Arduino Due (ARM), ESP8266, ESP32, cygwin/linux simba-os.readthedocs.org/en/latest SimpleAVROS GNU GPLv3 开放源代码 嵌入式 活跃, beta 唯有 AVR n/a SINTRAN III ? ? ? ? Norsk Data 计算机 n/a SOOS Project 免费 开放源代码 嵌入式 活跃, beta H8/300 www.ingelec.uns.edu.ar/rts/soos StateOS MIT 开放源代码 嵌入式, 小量内存占用 活跃 ARM Cortex-M, STM8 github.com/stateos/StateOS Stratify OS 修改的 GNU GPL 或专有 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM Cortex-M3, M4 stratifylabs.co/Stratify-OS/ Symbian OS Eclipse 开放源代码 嵌入式 终止 ARM www.symbian.org Talon DSP RTOS 专有 ? 嵌入式 DSP 活跃 TMS320 www.blackhawk-dsp.com/Talon.aspx TargetOS 专有 客户可获得 嵌入式 活跃 ARM, Cortus, Freescale ColdFire, PowerPC www.blunkmicro.com/os.htm T-Kernel T-License 源代码可获得 嵌入式 RTOS 活跃 ARM, MIPS, SH, 更多 www.t-engine.org THEOS ? ? ? ? ? www.theos-software.com ThreadX 专有 客户可获得 ? 活跃 ARC, ARM/Thumb, AVR32, BlackFin, 680x0-ColdFire, H8-300H, Luminary Micro Stellaris, M-CORE, MicroBlaze, PIC24-dsPIC, PIC32, MIPS, V8xx, Nios II, PowerPC, Renesas RX100, RX200, RX600, RX700, Synergy, SH, SHARC, StarCore, STM32, StrongARM, TMS320C54x, TMS320C6x, x86/x386, XScale, Xtensa/Diamond, ZSP rtos.com/solutions/threadx/ TizenRT （页面存档备份，存于互联网档案馆） Apache 2.0 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM github.com/Samsung/TizenRT TI-RTOS 内核 (SYS/BIOS) BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 多数 Texas Instruments: MSP430-432, C2000-5000-6000, TI 的 ARM 家族 (Cortex M3-4F-R4-A8-A15), SimpleLink Wireless CC2xxx-CC3xxx www.ti.com/tool/sysbios Tock OS Apache 2.0/MIT 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM Cortex https://www.tockos.org（页面存档备份，存于互联网档案馆） Trampoline 操作系统 (OSEK 和 AUTOSAR) GNU GPLv2 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, H8-300H, POSIX, NEC V850e, ARM7, Infineon C166, HCS12 或 PowerPC trampoline.rts-software.org TNKernel BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM, PIC24-32-dsPIC, HCS08, STM32 (Cortex-M3) www.tnkernel.com TNeo BSD 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M0-M0+-M1-M3-M4-M4F, PIC24-32-dsPIC github.com/dimonomid/tneo Transaction Processing Facility 专有 ? 通用 活跃 IBM System/360 派生 www.ibm.com/software/htp/tpf TRON 计划 免费 混合 混合 活跃 任何: 是标准而非实现 www.tron.org/index-e.html TUD:OS GNU GPL 开放源代码 ? 活跃 ARM, IA-32, x86-64 demo.tudos.org/eng_about.html Unison RTOS 混合, 开放源代码和商业 开放源代码 MCU, DSC, DSP SoC, FPGA 活跃 Pic32, ARM Cortex (TI Stellaris Tiva Sitara, ST STM32, NXP LPC1X00, Freescale iMX6 Kinetis, Renesas RZ, RX600, SH2A, SH2AFPU, R32C, MIPS4K, {SHARC, ColdFire, Xilinx MicroBlaze, 专有} www.rowebots.com/en/products/unison-rtos-article UNIX-RTR ? ? ? 终止 PDP-11 ? uSmartx BSD 开放源代码 嵌入式 ? ARM7TDMI, AVR, H8 usmartx.sourceforge.net u-velOSity 专有 ? 微内核 活跃 ? www.ghs.com/products/micro_velosity.html velOSity ? ? ? 活跃 Power 架构, ARM/XScale, MIPS, x86/Pentium, ColdFire, Blackfin, OMAP, DaVinci www.ghs.com/products/velosity.html VRTX 专有 ? ? 被 Nucleus RTOS 取代 ARM, MIPS, PowerPC, RISC www.mentor.com/embedded-software/nucleus VxWorks 专有 ? 嵌入式 活跃 ARM, IA-32, Intel 64, MIPS, PowerPC, SH-4, StrongARM, xScale www.windriver.com/products/vxworks Windows CE 专有 Microsoft 共享源代码 嵌入式 活跃 x86, MIPS, ARM, SuperH www.microsoft.com/windowsembedded Xenomai GNU GPLv2 开放源代码 通常 活跃 x86, x86-64, PowerPC, ARM, Analog Devices Blackfin BF52x, BF53x, BF54x 和 BF56x www.xenomai.org XMK BSD 开放源代码 嵌入式 活跃, beta ? www.integerfox.com/xmk Simulink Real-Time 专有 封闭 实时测试-嵌入式 活跃 x86 www.mathworks.com/products/simulink-real-time Y@SOS GNU LGPL 开放源代码 嵌入式 活跃 Cortex-M3, STM32 www.yasos.org MontaVista Linux GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 ? www.mvista.com UNOS ? ? ? 历史上的 680x0 ? uOS GNU GPL 开放源代码 嵌入式 活跃 AVR, ARM, MIPS32, MSP430, Intel i386, Linux386 code.google.com/p/uos-embedded/wiki/about 华为 LiteOS BSD 开发源代码 嵌入式 活跃 ARM (M0/3/4/7, A7/17/53, ARM9/11), X86,RISC-V www.huawei.com/minisite/liteos/en/about.html Zephyr Apache 2.0 开放源代码 嵌入式 活跃 ARM (Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, Cortex-M23, Cortex-M33), x86, ARC, RISC-V, Nios II, Xtensa www.zephyrproject.org 外部链接 开放目录项目中的“实时操作系统比较”

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