齐格勒-尼科尔斯方法

齐格勒－尼科尔斯方法（英語：Ziegler–Nichols method）是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的，这个方法也因此以二人的名字命名。^[1]其调试方式为，首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益K_U，此时控制器输出值以恒定值振荡。K_U和振荡周期T_U根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。

Ziegler–Nichols方法[2]
控制类型	${\displaystyle K_{p}}$	${\displaystyle K_{i}}$	${\displaystyle K_{d}}$
比例	${\displaystyle K_{u}/2}$	-	-
比例-积分	${\displaystyle K_{u}/2.2}$	${\displaystyle 1.2K_{p}/T_{u}}$	-
经典比例-积分-微分（PID）[3]	${\displaystyle 0.60K_{u}}$	${\displaystyle 2K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle K_{p}T_{u}/8}$
Pessen Integral Rule[3]	${\displaystyle 0.7K_{u}}$	${\displaystyle 2.5K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle 0.15K_{p}T_{u}}$
部份過沖量[3]	${\displaystyle 0.33K_{u}}$	${\displaystyle 2K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle K_{p}T_{u}/3}$
無過沖量[3]	${\displaystyle 0.2K_{u}}$	${\displaystyle 2K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle K_{p}T_{u}/3}$

齐格勒－尼科尔斯方法會有「1/4振幅衰減」的特性（使系統第二次過衝量是第一次的1/4），在一些應用中適合應用這様的系統特性，但無法符合所有的應用場合。

齐格勒－尼科尔斯方法的調適準則是讓PID迴路在雜訊抑制上有最好的效果^[3]。

此方法調適到的參數會有較大的增益及較大的過沖^[3]，若有些應用想要使過沖最小化，甚至要消除過衝，需要用其他的方式進行調機。

• PIDTuningClassical（英文）