Sketchy ，可攜型繪圖delta機器人 [ 1] delta機器人 （delta robot）也稱為三角式機器人 ，是工業機器人 中的並聯式機器人 [ 2] 万向接头 以及末端效應器。主要設計特點是在機械臂上使用平行四边形 結構，可以維持末端效應器 史都華平台 相反，史都華平台可以調整末端效應器的方向[ 3]
delta機器人常用在工業的檢拾及包裝作業，delta機器人非常快，有些可以快到每分鐘300次動作[ 4]
巿售的工业机器人 ，可以撿取及擺放物品 delta機器人是在1980年代初期由瑞士洛桑联邦理工学院 （EPFL）的雷蒙·克拉威 [ 5] 果仁糖 [ 6]
瑞士公司Demaurex在1987年購買了delta機器人的專利，開始製造用在包裝 產業的delta機器人。雷蒙·克拉威在1991年發表其博士論文Conception d'un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté（設計擁有4個自由度的快速平行機器人）[ 7] ABB 也在1999年販售delta機器人FlexPicker。在1999年底時，Sigpack Systems也開始販售delta機器人。
哈佛大学 微機器人實驗室的研究員在2017年時進行delta機器人的微型化 [ 8]
delta機器人的運動學（綠色的機器臂長度固定，和藍色的旋轉軸之間有90度的夾角 過度驅動（Over-actuated）的平面delta機器人 delta機器人是並聯式機器人 ，其中有多個运动链 連接機器人的底部以及最下方的末端效應器。delta機器人可以視為空間中的四杆机构 [ 9]
delta機器人的主要概念是用平行四邊形讓末端效應器平台的移動維持原移動，只能在X軸、Y軸或Z軸移動，沒有轉動。
機器人的底部固定在工作區的上方，所有的执行器 都安裝在底部。從底部開始延伸出三個機器臂，三個機器臂的末端連結到一個小的三角形平台。执行器會讓平台往任一方向移動，可能有減速，也可能沒有減速（直驅式機構 ）。
因為執行器安裝在機器人的底部，機器臂不需承載執行器本身的重量，因此機器臂可以用輕的复合材料 製成。所以delta機器人的慣性很小，可以以高速進行，也可以有很大的加速度 。因為所有的機器臂都連到末端效應器，增加機器人的剛性，不過代價是減小了工作範圍。
Reymond Clavel 自由度 [ 7]
目前有以下不同版本的delta機器人：
6個自由度的delta機器人：由发那科 開發[ 10]
4個自由度的delta機器人：由Adppt Technology
Pocket Delta [ 11] Delta直驅機構構：3個自由度的delta機器人，其電動機直接連接機器臂。可以有很高的加速度，從30[ 12] G力 。
Delta Cube：由洛桑联邦理工学院 大學實驗室LSRO開發，是單體式設計的delta機器人，有彎曲鉸鏈接頭，適用於超高精度的應用。
有許多「線性Delta機器人」的配置方式，使用線性致動器來代替機器臂的轉動。線性delta機器人的工作範圍要比旋轉型的要大很多[ 13] [ 14] 大部份的delta機器人都是旋轉型的執行器。已經有垂直型的線性執行器，用在線性delta機器人中，是先進的3D打印機 設計[ 15] [ 16]
大型的delta型3D列印機[ 17] delta機器人的高速特性在包裝產業、醫療及製藥業[ 18] [ 19] 無塵室 中針對電子零件的高精度組裝[ 20] 觸覺技術 [ 21] 3D打印 [ 22]
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