[1]2001년2월 13일에 현대자동차의 SUV 중 마지막으로 출시된 보디 온 프레임 구조의 차종이다. 당초 갤로퍼의 후속 차종으로 개발되었으나, 갤로퍼의 상급 차종으로 출시되었다. 출시 당시에는 갤로퍼의 것을 기계식에서 전자식으로 개량한 2.5L 디젤 엔진과 에쿠스에 적용된 3.5L 가솔린 엔진 등 2가지 엔진과 4단 자동변속기와 5단 수동변속기 등 2가지 트랜스미션이 적용되었다. 2001년8월에는 2.9L 디젤 엔진이 추가되었으며, 2002년 FIFA 월드컵을 기념하여 한정 판매의 스페셜 에디션 트림이 선보이기도 했다. 2002년8월 19일에는 알루미늄 휠과 라디에이터 그릴의 디자인이 변경된 2003년형이 출시되었고, 2004년1월에는 배기 가스 규제로 인해서 2.5L 디젤 엔진이 갤로퍼와 함께 단종되었다. 그에 앞선 12월 15일 2.9L 디젤 엔진은 최고 출력이 165마력까지 상승했다.[2]
갤로퍼의 후속 차종으로 2004년6월 3일에는 테라칸은 파워플러스라는 서브 네임이 더해졌다. 그리고 SUV에 어울리지 않는 3.5L 가솔린 엔진은 단종되었고, 2.9L 디젤 엔진의 최고 출력은 174마력까지 상승하였다.[3]대한민국에서는 2006년10월 12일에 북미 시장 전략 차종인 베라크루즈의 출시와 함께 생산이 중단되었으며,[4] 이후 약 5개월간 재고 차량이 판매되다 2007년3월에 최종적으로 단종되었다. 중국에서는 헝퉁화타이 자동차 회사가 현대자동차로부터 라이센스를 얻어 2004년부터 현지 생산을 시작한 이래 2007년3월까지 생산되었다. 테라칸은 미국, 캐나다에는 수출되지 않았으며, 주로 중국, 러시아, 유럽 등지에 수출되었다.