С начала 1930-х годов с матерью жил в Ленинграде (ныне Санкт-Петербург). В школе закончил семилетнее обучение. Мать Ольга Анатольевна была инженером, а её подруга Анна Михайловна Щевелева работала в пошивочных мастерских Ленинградского театра оперы и балета им. С. Кирова (ныне Мариинский театр). Именно она привела мальчика проконсультироваться с самой А. Я. Вагановой. Консультация прошла успешно и в 1939 году он был принят в Ленинградское хореографическое училище (ныне Академия русского балета имени А. Я. Вагановой), где учился в одном классе с М. Мазун, Л. Войшнис, И. Бельским. Его педагогами были Л. Петров, А. Пушкин, А. Лопухов, Н. Ивановский, Б. Шавров, А. Писарев и В. Пономарёв. С началом войны вместе со студентами старших курсов и преподавательским составом училища был эвакуирован в Пермь. В 1942 году был зачислен в стажёрскую группу Ленинградского театра оперы и балета им. С. Кирова и начал выступать в кордебалете. В 1943 году окончил училище.
С 1943 года — артист балета, в 1947—1970 годах — солист балета Ленинградского театра оперы и балета им. С. Кирова, где танцевал ведущие партии классического и современного репертуара. Особенно плодотворным стало его сотрудничество с балетмейстером Л. В. Якобсоном, в балетах которого стал первым исполнителем многих партий.
В 1970—1983 годы преподавал дисциплину «Классическое и советское наследие» на балетмейстерском отделении Ленинградской консерватории (с 1976 года — профессор).
После смерти Л. В. Якобсона в 1976 году стал художественным руководителем — директором Санкт-Петербургского государственного академического театра балета им. Л. Якобсона. Приложил все усилия, чтобы сохранить в театре творчество его основателя. Но в 1990-х годах авторские права отсудила вдова хореографа и А. Макарову пришлось восполнять репертуар собственными редакциями классических балетов. В то же время он привлекал к сотрудничеству современных хореографов. По его приглашению в театре ставили Г. Алексидзе, Л. Лебедев, К. Рассадин, А. Полубенцев, Н. Волкова, Д. Зейфферт, Э. Хатчинсон, Л. Шереги, П. Шмок.
Могила А. А. Макарова на Никольском кладбище Александро-Невской лавры в Санкт-Петербурге
Был председателем Союза концертных деятелей Санкт-Петербурга, членом Всемирного клуба петербуржцев, поддерживал дружеские отношения с редакцией Российского ритуально-духовного журнала «Реквием»[5].
Автор многих научных и научно-популярных статей о балете, музыке для хореографического искусства, рассказов о современных балетных постановках.
Жена — Нинель Александровна Петрова (род. 1924), артистка балета, солистка Ленинградского театра оперы и балета им. С. Кирова (1944—1968), педагог Ленинградского хореографического училища (1968—1977), преподаватель кафедры хореографии Санкт-Петербургской консерватории (с 1971 года), педагог-репетитор труппы Санкт-Петербургского театра балета им. Л. Якобсона (1976—2001). Народная артистка России(1999)..
Сын — Александр Макаров (род. 1962), артист балета Большого театра (1980—1987), солист труппы Санкт-Петербургского театра балета им. Л. Якобсона (1987—2001). Заслуженный артист РФ (2002).
Внучка - Ольга Александровна Макарова - артистка балета, балетный педагог,в 2015 г. окончила АРБ им.А.Я.Вагановой.
Орден Дружбы (1995) — за заслуги перед государством и многолетнюю плодотворную деятельность в области искусства и культуры[8]
Орден Почёта (2000) — за заслуги перед государством, многолетнюю плодотворную деятельность в области культуры и искусства, большой вклад в укрепление дружбы и сотрудничества между народами[9]
Почётный диплом Законодательного Собрания Санкт-Петербурга (2000) — за заслуги в деле развития отечественной и мировой хореографии и в связи с 75-летием со дня рождения[10]
Почётный орден «Созидатель Петербурга»
За выдающийся вклад в развитие отечественной и мировой хореографии Международный астрономический союз присвоил малой планете под номером 5545 имя балетмейстера (официальное свидетельство от 3 мая 1995 года).
Золотницкий Д. Первый Спартак балетной сцены // Ballet Art : журнал. — СПб., 2001. — № 1.
Свешникова А. Аскольд Макаров // Мариинский театр : газета. — СПб., 2001. — № 1—2.
Красовская В. Профили танца. — СПб.: Академия Русского балета им. А.Я. Вагановой, 1999. — С. 251—256. — 400 с. — (Труды Академии Русского балета имени А.Я. Вагановой). — 2000 экз. — ISBN 5-93010-001-2.
