В 1730-х годах в этом районе находилась слобода стремянных — так тогда называли служителей конюшенного двора. От них и произошло название улицы.
Сегодня на Стремянной улице остаётся один сквер-лакуна. По архивным данным эта лакуна образовалась на месте сгоревшего в середине 20-х годов двухэтажного деревянного дома. На расчищенном участке уже тогда был устроен сквер.
25 октября2002 года на Стремянной произошло ЧП. В результате непродуманной перепланировки рухнули перекрытия в доме № 15 (угловой с Поварским переулком), погибло 3 человека. В июле 2005 года аварийное здание, построенное в 1897 году (архитекторы Б. И. Гиршович, Э. Ф. Виррих), разобрали. Теперь на этом месте построен в 2009 г. современный жилой дом, удачно вписавшийся в архитектурный ансамбль улицы.
До середины 1990-х годов здесь находилось трамвайное кольцо. Трамваи ходили от улицы Марата до Дмитровского переулка в одну сторону. Здесь были уложены два параллельных пути, которые можно было увидеть ещё в 2000-х годах. При ремонте улицы рельсы были сняты.
Здания и сооружения
Вид в сторону улицы Марата. В центре — дом № 20Свято-Троицкая церковь в 1916 году
№ 10 — Новодел на месте жилого дома, где жил С. Н. Худеков; здесь размещалась его коллекция. Здание (памятник архитектуры) оказалось одним из ряда домов, пострадавших во время строительства гостиницы «Невский Палас». Было снесено в 2005 году.
№ 12 — здание книгоиздательства П. П. Сойкина (типография П. П. Сойкина, собственный дом). Построено по проекту А. К. Миняева в 1903 году. (Перестроено). Во дворе находилось здание типографии А. И. Траншеля, построенное архитектором В. Ф. Геккером в 1873 году. (Перестроено).
↑Дом А. Ф. Мюзера(рус.). Комитет по государственному контролю, использованию и охране памятников истории и культуры. Дата обращения: 6 октября 2021. Архивировано 7 октября 2021 года.
Городские имена сегодня и вчера: Петербургская топонимика / сост. С. В. Алексеева, А. Г. Владимирович, А. Д. Ерофеев и др. — 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: Лик, 1997. — С. 120, 175. — 288 с. — (Три века Северной Пальмиры). — ISBN 5-86038-023-2.
Горбачевич К. С., Хабло Е. П. Почему так названы?: О происхождении названий улиц, площадей, островов, рек и мостов Санкт-Петербурга. — 5-е изд., перераб. — СПб.: Норинт, 2002. — С. 240. — 353 с. — ISBN 5-7711-0019-6.