ROS (операционная система)

ROS
ROS
Тип	робототехника, ОС, библиотека
Автор	Кинан Выробек[вд]
Разработчики	Willow Garage, Stanford Artificial Intelligence Laboratory
Написана на	C++, Python
Операционные системы	Linux, Mac OS X
Первый выпуск	2007
Последняя версия	Noetic Ninjemys (23 мая 2020; 4 года назад)
Репозиторий	github.com/ros2
Лицензия	BSD
Сайт	ros.org (англ.)
	Медиафайлы на Викискладе

ROS (Robot Operating System) — Операционная система для роботов — это экосистема для программирования роботов, предоставляющая функциональность для распределённой работы. ROS был первоначально разработан в 2007 году под названием switchyard в Лаборатории Искусственного Интеллекта Стэнфордского Университета для проекта (STAIR Архивная копия от 21 января 2013 на Wayback Machine^[1]).

В 2008 году развитие продолжается в Willow Garage, научно-исследовательском институте/инкубаторе робототехники, совместно с более чем двадцатью сотрудничающими институтами.^[2]^[3]

Особенности

ROS обеспечивает стандартные службы операционной системы, такие как: аппаратную абстракцию, низкоуровневый контроль устройств, реализацию часто используемых функций, передачу сообщений между процессами, и управление пакетами. ROS основан на архитектуре графов, где обработка данных происходит в узлах, которые могут получать и передавать сообщения между собой. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (Ubuntu Linux включен в список «поддерживаемых», в то время как другие варианты, такие как Fedora и Mac OS X, считаются «экспериментальными»).

ROS имеет две основные «стороны»: стороны операционной системы ros, как описано выше и ros-pkg, набор поддерживаемых пользователями пакетов (организованных в наборы, которые называются стек), которые реализуют различные функции робототехники: SLAM, планирование, восприятие, моделирование и др.

ROS выпускается в соответствии с условиями BSD-лицензии и с открытым исходным кодом. ROS бесплатен для использования, как в исследовательских, так и в коммерческих целях. Пакеты из ros-pkg распространяются на условиях различных открытых лицензий.

Поддерживаемые роботы

PR2 Архивная копия от 20 июня 2010 на Wayback Machine
TurtleBot Архивная копия от 14 ноября 2011 на Wayback Machine
PR1 Архивная копия от 7 ноября 2011 на Wayback Machine
HERB Архивная копия от 29 июля 2011 на Wayback Machine
STAIR I и II Архивная копия от 8 ноября 2011 на Wayback Machine
Nao Архивная копия от 18 октября 2011 на Wayback Machine: Nao
Husky A200 Архивная копия от 5 ноября 2011 на Wayback Machine
iRobot Create
Lego Mindstorms NXT
Z-Robotics MultiBOTv2
Hwashi (экспериментально)

Версии

Поставщик	Дата выпуска	Дата End-of-life
Noetic Ninjemys (последний ROS 1 выпуск)	23 мая, 2020	Текущая версия: Май 2025
Melodic Morenia	Май, 2018	Будущая версия: Май, 2023
Lunar Loggerhead	23 мая, 2017	Текущая версия: Май, 2019
Kinetic Kame	23 мая, 2016	Текущая версия: 2021-05-30
Jade	23 мая, 2015	2017-05-30
Indigo	22 июля, 2014	2019-04-30
Hydro	4 сентября, 2013	2014-05-31
Groovy Galapagos	31 декабря, 2012	2014-07-31
Fuerte Turtle	23 апреля, 2012	--
Electric Emys	30 августа, 2011	--
Diamondback	2 марта, 2011	--
C Turtle	2 августа, 2010	--
Box Turtle	2 марта, 2010	--
Легенда: Старая версия, не поддерживается Старая поддерживаемая версия Текущая версия Тестовая версия Будущая версия

Примечания

↑ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture (PDF), AAAI 2007 Robotics Workshop, Архивировано (PDF) 16 декабря 2011, Дата обращения: 5 ноября 2011{{citation}}: Википедия:Обслуживание CS1 (множественные имена: authors list) (ссылка) Источник (неопр.). Дата обращения: 5 ноября 2011. Архивировано из оригинала 16 декабря 2011 года.
↑ Repositories (неопр.). ROS.org. Дата обращения: 7 июня 2011. Архивировано из оригинала 2 сентября 2012 года.
↑ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. ROS: an open-source Robot Operating System (неопр.). Дата обращения: 3 апреля 2010. Архивировано из оригинала 2 сентября 2012 года.
↑ - ROS Wiki (неопр.). Дата обращения: 18 марта 2021. Архивировано 26 февраля 2021 года.
↑ https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/wizards-of-ros-willow-garage-and-the-making-of-the-robot-operating-system

STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Литература

Lentin Joseph. Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners: Robotics Programming Made Easy. — Apress, 2018. — ISBN 9781484234051.
William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley. Programming Robots with ROS. — O'Reilly Media, Inc., 2015. — ISBN 9781449323899.
Wyatt Newman. A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS. — Chapman and Hall/CRC, 2017. — ISBN 9781498777872.