Први помен села је забележен у турском попису (тефтеру) за хиџретску 934. годину, тј. 1527/1528. годину по садашњем рачунању времена.
Транскрибован на модерни турски, са османске арабице, унос са 236. странице тефтера TD 144 је гласио овако:
Plananiçe karye, Valyeva nahiye - Село Планиница, Нахија Ваљево[1]
Демографија
У насељу Планиница живи 269 пунолетних становника, а просечна старост становништва износи 46,9 година (46,0 код мушкараца и 47,9 код жена). У насељу има 101 домаћинство, а просечан број чланова по домаћинству је 3,10.
Ово насеље је у потпуности насељено Србима (према попису из 2002. године), а у последња три пописа, примећен је пад у броју становника.