已知外太陽系天體的位置，半人馬小行星（橘色）躺在古柏帶 （綠色）的內側 半人馬小行星 （英語：Centaur ）是一類軌道不穩定的小行星 ，以神話中半人馬族 的神祇命名。所以選擇這一族的名稱是因為它們的行為一半像小行星 ，另一半則像彗星 。半人馬小行星的軌道會穿越或曾經穿越過一顆或數顆氣體巨星 的軌道，並且有數百萬年的動力學生命期[ 1]
第一顆類似半人馬小行星的天體是在1920年發現的小行星944 （Hidalgo 凱龍 之前，它們並未被認為是一個新的族群。已知最大的半人馬小行星是1997年發現的女凱龍星 ，它的直徑達到260公里，大小如同主帶 中的一顆中等大小的小行星。
沒有半人馬小行星曾經被拍攝過近照，但有證據顯示在2004年被卡西尼號 拍下特寫鏡頭的費貝 可能是被土星 捕獲的半人馬小行星。另一方面，哈伯太空望遠鏡 也已經獲得一些飛龍星 表面特徵的資訊。
截至2008年 (2008-Missing required parameter 1=month ! ) [update] 彗髮 活動：凱龍 、厄開克洛斯 （Echeclus 166P/尼特 Okyrhoe 被懷疑有類似彗星的活動 。任何一顆受到攝動 而接近太陽至足夠的距離內時，都可已被預期會成為彗星。
半人马小行星並沒有穩定的軌道且最後會被巨大行星移出太陽系 。廣義的半人馬小行星定義是一個環繞太陽的小天體，軌道穿越木星 和海王星 之間的一顆或多顆行星軌道。由於在這一地區的軌道，長期看來是不穩定的。即使像2000 GM137 和2001 XZ255 這樣目前並未穿越任何行星軌道的半人馬小行星，也會因為攝動 逐漸改變軌道，直到它們的軌道與一顆或多顆大行星的軌道交會[ 1]
然而，不同的機構有不同的標準進行各種天體的分類，基本上都是建立在它們的軌道要素 上：
小行星中心 （MPC）定義半人馬小行星是近日點在木星軌道之外，而軌道半長軸比海王星短的天體[ 2] 噴射推進實驗室 （JPL）有著相似的定義，是半長軸介於木星和海王星之間的天體（5.5 AU< a'－< 30.1 AU）[ 3] 相較之下，深度黃道巡天 （DES，Deep Ecliptic Survey 共通性 ，在模擬期間任何時刻的近日點都小於海王星的軌道半長軸。如此定義的目的是要取代跨軌道的名詞，並建議目前的軌道僅有較短的生命期[ 4] 海王星之外的太陽系 （2008）所蒐集的是使用傳統的半人馬小行星定義，以海王星軌道的半長軸作為上限，超出這個範圍的天體在分類上就歸屬於離散盤 [ 5] 氣體巨星 的希爾球 的範圍內做為半人馬小行星的定義[ 6]
這些分類法中的差異使得一些天體難以分類，例如(44594) 1999 OX3 2005 VD 的近日點距離非常接近木星，JPL和DES都將它歸類為半人馬小行星。
軌道已知的半人馬小行星[ note 1] 右邊的關係圖呈現所有已知軌道的半人馬小行星與行星軌道間的關係。對選定的天體，軌道的離心率 以紅色的線段來呈現（範圍從近日點 至遠日點 ）。
半人馬小行星的特徵之一是軌道離心率散布的範圍很廣，從離心率很高的人龍星 、飛龍星 、Amicus、毒龍星 ，到接近圓形的（女凱龍星 和穿越土星軌道的小行星 ：Thereus, Okyrhoe）。
為了說明軌道參數的範圍，軌道非常不尋常的幾個天體在圖上被繪製成黃色：
1999 XS35 ：（阿波羅小行星 ）遵循一個極度扁平的軌道（e = 0.947），使他從地球軌道內側（0.94AU）到海王星的外側（>34AU）。
2007 TB434 ：遵循近似圓形的軌道（e＜0.026）。
2001 XZ255 ：有最低的軌道傾角（i <3°）。
達摩克里斯 ：軌道傾角極大的幾顆半人馬小行星之一（順行，i >70°，例如2007 DA61 、2004 YH32 ；逆行，i <120°，例如，2005 JT50 ，均未顯示在圖中）。2004 YH32 ：遵循如此高度傾斜的軌道（傾角近80°），當他接近時與太陽的距離是主帶小行星的距離，遠離時是土星的距離，它的軌道甚致不會穿越木星的軌道。有一打已知的半人馬小行星，包括德約熱扎 （英文為Dioretsa，即Asteroid倒過來拼），軌道是逆行的。
在未來5500年的飛龍星 的半長軸 變化。在西元4713年（27世紀後）與木星遭遇後，大幅的分歧成為兩個不同的軌道[ 7] 由於半人馬小行星穿越巨大行星的軌道，又未受到軌道共振 的保護，因此他們的軌道時間尺度在106 –107 年之間[ 8] 小行星55576 有與天王星接近3:4共振的不穩定軌道[ 1] 古柏帶 轉換成短周期的木星族 彗星 的中繼軌道。這些可能來自受到攝動 的古柏帶 天體，因為受到重力的交互作用而橫越過海王星 的軌道（參見起源的理論 ），然後成為半人馬小行星，但是它們的軌道是渾沌的，當半人馬小行星接近一顆或多顆行星時，軌道的演變相對來說是迅速的。有耶半人馬小行星會演變成跨越木星軌道的，屆時它們的近日點可能會深入內太陽系，如果它們顯現出彗星 的活動，就可以歸屬於木星族彗星 ，而被重新分類為彗星 。半人馬小行星的結局也可能是與太陽 或行星 碰撞 ，否則它們也可能因為接近行星，特別是木星 ，而被彈出進入星際空間。
半人馬小行星的顏色分布 相對而言較小的半人馬小行星使地基天文台難以觀察其表面，但色指數 和光譜 可以顯示表面可能的組成，並且若深入了解還可以提供該天體的起源[ 8]
半人馬小行星斑駁的顏色令人費解，對任何簡單的表面組成模型都是一種挑戰[ 9] 色指數 是經由藍色 （B）、可見光（V），也就是黃-綠色，和紅色 （R）濾光鏡測得的視星等 。在圖中顯示了所有已知的半人馬小行星在色指數上的差異（顏色被強調）。做為參考的兩顆衛星崔頓 和費貝 ，還有行星的火星 也呈現在圖中（以黃色標幟指示，但大小未依照比例）。
半人馬小行星看起來可以分為兩類：
非常紅，例如人龍星 。
藍色（或藍-灰，一作者而異），例如凱龍 。 有很多理論在解釋顏色上的差異，但它們大致上可以分成兩個類別：
顏色的差異是因為它們的起源不同，並且或是它們的組成不同（參見下文起源的理論 ）
顏色的差異是因為輻射 或彗星 的活動造成太空風化 在程度上的不同，使反射的表面不同。 人龍星可能在地涵有紅色的有機化合物，而凱龍因為周期性的彗星活動使冰曝露出來，使色指數呈現藍/灰色，被作為第二種類別的例子。活動和顏色之間的關聯性並不確定，但是活躍的半人馬小行星的色指數從藍色（凱龍）跨越到紅色（166P/NEAT，尼特）[ 10] 古柏帶 ，所以表面許多地方尚未參與轉化的過程。
A. Delsanti 等人 認為有多個程序在競爭下進行，例如輻射造成紅化，而碰撞造成藍灰色[ 11] [ 12]
光譜 上有關顆粒的大小和其他因素的解釋通常是不明確的，但是光譜能深入的提供表面的成分。與顏色一樣，觀測的光譜也能夠適合許多種的表面模型。
在許多半人馬小行星上已經證明有水冰的存在[ 8] 凱龍 、女凱龍星 和人龍星 ）。除了水冰的特徵之外，許多其他的模型也被提出：
彗星38P 顯示出類似半人馬小行星的行為，在1982年至2067年間接近木星、土星、和天王星 [ 14] 凱龍 ，唯一已知有彗星活動的半人馬小行星，顯得特別的複雜，光譜觀測的結果取決於觀測的時段而有所不同。水冰的特徵只出現在活動低的時期，並在活動高時消失[ 15] [ 16] [ 17]
在1988和1989年凱龍接近它的近日點 時所做的觀測，發現它有彗髮 （從表面蒸發出來的氣體和塵埃構成的雲氣），所以現在官方正式的分類暨是彗星 ，也是小行星 。但是這是一顆遠遠大於典型彗星的天體，因此還有些爭議存在。正在對其他的半人馬小行星進行監測：到目前為止，Echeclus 和166P/尼特 這顆兩已經被發現有彗星的活動。166P/尼特的軌道雖然是一顆半人馬小行星，但是在被發現時已經展現出彗髮，因此被歸類為彗星。Echeclus 被發現時雖然沒有彗髮，但目前已經有相似的活動[ 18]
彗星和半人馬小行星的軌道特徵沒有明顯的區別，29P/施瓦斯曼·瓦茨曼1號彗星 和39P/奧特瑪 這兩顆彗星因為具有半人馬小行星形態的軌道，已經被轉為半人馬小行星。39P/奧特瑪目前處在不活動的狀態，但在1963年受到木星攝動之前，它被觀測到是處在活動中的[ 19] 38P/史蒂芬-奧特瑪 的近日點遠遠超過木星大約是5AU之外，可能不會呈現彗髮的活動。在2200年，彗星78P/ Gehrels 可能向外遷移至類似於半人馬小行星的軌道。
在半人馬小行星發展的研究上是豐富的，但仍受限於物理的資料。不同的模型提出不同的半人馬小行星的可能起源。
模擬顯示一些古柏帶天體的軌道可以受到擾動，導致這些天體被拋出成為半人馬小行星。離散盤 天體是動態最佳的候選人[ 20] 冥族小天體 是古柏帶中自然擁有類似雙色性的天體，有人認為由於受到冥王星 的攝動，並非所有的冥族小天體軌道都如想像中的穩定[ 21]
新視野號 太空船將在2010年飛越另一顆半人马小行星——2002 GO9 （(83982) 2002 GO9）。
著名的半人馬小行星包括：
^ 這張圖的目的在顯示，如果一顆天體的半長軸 介於木星 和海王星 之間，就會被歸類為半人馬小行星。最後更新日期：2008年10月。
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