Роден е во Солун на 15 ноември 1912 година. Татко му Илија бил трговец а мајката Катерина домаќинка. Завршил основно образование во родниот град, потоа гимназија во Скопје во 1931 година. Во 1938 година завршил Филозофски факултет, група Југословенска книжевност и докторирал на тема: „Стефан Верковиќ - собирач на македонски народни умотворби“ (1956 г.). За време на окупацијата активно бил вклучен во НОБ, (бил претседател на илегалниот НОО одбор на Скопје), а по војната работел на повеќе важни функции, во Министерството за трговија, генерален секретар на Универзитетот „Св. Кирил и Методиј“, професор на Филозофскиот (подоцна Филолошкиот) факултет, Декан на овој факултет, Ректор на Скопскиот универзитет, член на Советот на републиката и др. Доктор по филолошки науки и основоположник на македонската фолклористика. Почесен член на ДПМ.
Пенушлиски е татко на ликовниот уметник Илија Пенушлиски.
Книга за Миладиновци, заедно со Димитар Митрев и Александар Спасов(1962),
Народна поезија (1964),
Народни приказни (1964),
Црвен се бајрак развева (1965),
Македонско народно творештво, во десет книги, (1968-1973),
Волшебни приказни (1968),
Јуначки песни (1968),
Обредни и митолошки песни (1968),
Ајдутски и револуционерни песни , соработник Јован Бошковски, (1969),
Пословици и гатанки (1969),
Преданија и легенди (1969),
уредник на Љубовни народни песни, избор и редакција Душко Наневски (1971),
Приказни за животни (1973),
Битови приказни и анегдоти (1973),
Трудови, семејни и хумористични песни (1973),
Марко К. Цепенков, Македонски народни умотворби во десет книги (1972), главен уредник, Блаже Ристовски, одговорен уредник и Томе Саздов, член на редакцијата,
