此處以四個集合的閔可夫斯基和 為沙普利-福克曼引理的例證。在左邊,四個非凸集 中的點(+)之和,就是右邊,其閔氏和凸包 中的點(+)。左邊四點之中,有兩點位於相應的非凸集中,另有兩點位於非凸集的凸包中。各凸包以淺粉紅色畫出。原來的集合各只有兩點(以紅點表示)。[ 1]
沙普利-福克曼引理 是凸幾何 的一條引理,其於数理经济学 有應用。引理描述向量空間 子集 的閔可夫斯基和 有何性質。若干個集合的閔可夫斯基和 ,即從各集合分別取一個元素 相加,組成的集合:例如,將整數
0
{\displaystyle 0}
和
1
{\displaystyle 1}
組成的集合,與自身相加,得到由
0
,
1
,
2
{\displaystyle 0,\ 1,\ 2}
組成的集合,以符號可寫成:
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
=
{
0
,
1
,
2
}
.
{\displaystyle \{0,1\}+\{0,1\}=\{0,1,2\}.}
「許多個集合的閔氏和,是否必定近似凸集 ?」沙普利-福克曼引理和相關的結果表明,問題的答案為肯定。[ 2] 集合稱為凸 ,意思是連接其中任意兩點的线段 ,必為該集合的子集 :舉例,實心圓盤
∙
{\displaystyle \bullet }
為凸集,但圓
∘
{\displaystyle \circ }
則不然,因為連接相異兩點的線段
⊘
{\displaystyle \oslash }
並不是圓的子集。沙普利-福克曼引理大致斷言,若求和項的數目超出向量空間的維數 ,則其閔氏和將近凸。[ 1]
沙普利-福克曼引理引入時,是作為證明 沙普利-福克曼定理 的一步,該定理斷言閔氏和與其凸包 的距離 不超過某個上界 。所謂集合
Q
{\displaystyle Q}
的凸包 ,是包含
Q
{\displaystyle Q}
的最小凸集。而當且僅當 和為凸時,上述距離為零。定理中,距離的上界取決於維數
D
{\displaystyle D}
及求和項的形狀,但不取決於求和的項數
N
{\displaystyle N}
,而只需
N
>
D
{\displaystyle N>D}
。只要其中
D
{\displaystyle D}
個求和項的形狀,就足以確定
N
{\displaystyle N}
個集合的閔可夫斯基平均 集
1
N
(
Q
1
+
Q
2
+
⋯
+
Q
N
)
{\displaystyle {\frac {1}{N}}\left(Q_{1}+Q_{2}+\cdots +Q_{N}\right)}
與其凸包的距離的上界。當
N
{\displaystyle N}
趨向無窮 時,該上界遞減至零 (需要各求和項的大小一致有界)。[ 3] 斯塔(Starr)的推论 將沙普利-福克曼定理的上界壓得更低,故又稱為沙普利-福克曼-斯塔定理 。
劳埃德·沙普利 和強·福克曼 的引理,最先由經濟學家羅斯·斯塔 發表,其時斯塔正在肯尼斯·阿罗 門下,研究經濟均衡 的存在性。[ 1] 斯塔在論文中,研究凸化 (convexified)經濟體,即將非凸集換成其凸包。斯塔證明,凸化之後,有些均衡由原經濟體的「準均衡」(quasi-equilibria)逼近;還證明,每個準均衡都具有真均衡的許多最優性質,而凸經濟體中則必定存在真均衡。斯塔1969年的論文發表後,沙普利-福克曼-斯塔的結果得到廣泛應用,用作證明(凸)經濟理論的若干核心結果,儘管不適用於有非凸部分的大經濟體,但在此等經濟體中,仍是良好的近似。羅歇·蓋內里 評論:「這些結論的一般形式的推導,是戰後 經濟理論的重大成就。」[ 4] 許多諾貝爾獎得主 都曾研究經濟學中的非凸集 ,除了前述的劳埃德·沙普利(2012年獲獎)外,還有:阿羅(1972)、罗伯特·约翰·奥曼 (2005)、傑拉德·德布魯 (1983)、特亚林·科普曼斯 (1975)、保羅·克魯曼 (2008)、保羅·薩繆爾森 (1970)。至於互補的主題「經濟學中的凸集 」,除以上得主著重外,還有里奥尼德·赫维克兹 、列昂尼德·维塔利耶维奇·康托罗维奇 (1975)、罗伯特·索洛 (1987)都著重。
沙普利-福克曼引理在優化論 和概率论 皆有應用。[ 3] 優化論中,可以引理解釋,在求多個函数 之和的最小值時,為何一些解法可以成功。[ 5] [ 6] 概率論中,引理適用於證明 隨機集 的「大數定律 」。此定理先前僅在凸集的情況得證。[ 7]
簡單例子
考慮凸的實數 區間
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
,其包含整數子集
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
,且是其凸包(添加了兩點所連線段上的所有點)。僅得兩個元素的集合
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
,複製成三份,並按元素求和,得到
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
=
{
0
,
1
,
2
,
3
}
.
{\displaystyle \{0,1\}+\{0,1\}+\{0,1\}=\{0,1,2,3\}.}
(此處集合的和,是從各集合分別取一個元素相加,得到的可能結果的集合,稱為閔氏和 。)和集的凸包則為區間
[
0
,
3
]
{\displaystyle [0,3]}
。
區間
[
0
,
3
]
{\displaystyle [0,3]}
中,每個數
x
{\displaystyle x}
都可以寫成區間
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
中某三個實數(允許重複)之和,例如將
x
{\displaystyle x}
等分成三份即可。但使用沙普利-福克曼引理,則有更強的結論:
[
0
,
3
]
{\displaystyle [0,3]}
的每個數,都可以寫成
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
中某兩個整數(允許重複),與
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
中某一個實數之和。[ 8]
凸包
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
中的點,到
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
的距離,至多為
1
/
2
{\displaystyle 1/2}
:
1
2
=
|
1
2
−
0
|
=
|
1
2
−
1
|
,
{\displaystyle {\frac {1}{2}}=\left|{\frac {1}{2}}-0\right|=\left|{\frac {1}{2}}-1\right|,}
然而,考慮三個區間
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
的閔氏平均
1
3
(
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
)
=
{
0
,
1
3
,
2
3
,
1
}
,
{\displaystyle {\frac {1}{3}}\left(\{0,1\}+\{0,1\}+\{0,1\}\right)=\left\{0,{\frac {1}{3}},{\frac {2}{3}},\ 1\right\},}
與其凸包
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
的距離,僅為
1
/
6
{\displaystyle 1/6}
,即未平均前
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
與
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
距離(
1
/
2
{\displaystyle 1/2}
)的三分之一。越多個集合相加,其閔氏平均就將凸包填得越滿:由閔氏平均至凸包的最遠距離,隨被加項 數增加,而趨向於零。[ 8] 此為沙普利-福克曼定理的結論。
前置概念
沙普利-福克曼引理需要用到凸幾何 的若干定義和定理,本節將作簡介。
實向量空間
二維 的實 向量空間 上,有笛卡兒坐標系 ,將每點視為一對 實數,稱為「坐標」,按慣例記為
x
,
y
{\displaystyle x,\ y}
。笛卡兒平面上的兩點,可以逐個坐標相加 :
(
x
1
,
y
1
)
+
(
x
2
,
y
2
)
=
(
x
1
+
x
2
,
y
1
+
y
2
)
.
{\displaystyle (x_{1},y_{1})+(x_{2},y_{2})=(x_{1}+x_{2},y_{1}+y_{2}).}
此外,點也可以逐個坐標與實數
λ
{\displaystyle \lambda }
相乘 :
λ
(
x
,
y
)
=
(
λ
x
,
λ
y
)
.
{\displaystyle \lambda (x,y)=(\lambda x,\lambda y).}
更一般而言,任何
D
{\displaystyle D}
維(有限維)實向量空間,均可視為
D
{\displaystyle D}
個實數組成的D 元組 的集合
{
(
v
1
,
v
2
,
…
,
v
D
)
}
{\displaystyle \{(v_{1},v_{2},\ldots ,v_{D})\}}
,並配備兩種運算 :向量加法 和標量乘法 。有限維實空間的此兩種運算,皆定義成逐個坐標運算,與笛卡兒平面上的運算類似。[ 9]
凸集
凸集
Q
{\displaystyle Q}
中,連接任意兩點的
線段 仍是
Q
{\displaystyle Q}
的子集。
非凸集
Q
{\displaystyle Q}
中,連接某兩點的
線段 上,有一點不再是
Q
{\displaystyle Q}
的元素。
實向量空間中,非空 子集
Q
{\displaystyle Q}
稱為凸集 ,意思是,對於
Q
{\displaystyle Q}
的任意兩個點,連接兩點成一線段 ,其上的所有點仍在
Q
{\displaystyle Q}
中。例如,實心圓盤
∙
{\displaystyle \bullet }
為凸,但圓
∘
{\displaystyle \circ }
則不然,因為連接相異兩點的線段
⊘
{\displaystyle \oslash }
並不是圓的子集。三個整數的集合
{
0
,
1
,
2
}
{\displaystyle \{0,1,2\}}
非凸,但其為區間
[
0
,
2
]
{\displaystyle [0,2]}
的子集,而該區間為凸。又例如,實心立方體 為凸,然而任何空心或凹陷的圖形,如彎月形 ,則非凸。空集 也是凸集,視乎作者偏好,這可能是專門的定義[ 10] ,也可能是因為要滿足的條件是空真命題 。
更嚴謹而言,集合
Q
{\displaystyle Q}
稱為凸 ,意思是,對
Q
{\displaystyle Q}
中任意兩點
v
0
,
v
1
{\displaystyle v_{0},v_{1}}
,和單位區間
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
中的任意實數
λ
{\displaystyle \lambda }
,點
(
1
−
λ
)
v
0
+
λ
v
1
{\displaystyle (1-\lambda )v_{0}+\lambda v_{1}}
仍是
Q
{\displaystyle Q}
的元素 。
由數學歸納法 ,集合
Q
{\displaystyle Q}
為凸,當且僅當其任意多個元素的凸組合 仍在
Q
{\displaystyle Q}
中。所謂向量空間子集
{
v
0
,
v
1
,
…
,
v
D
}
{\displaystyle \{v_{0},v_{1},\ldots ,v_{D}\}}
的凸組合 ,是其元素的任意加權平均
λ
0
v
0
+
λ
1
v
1
+
⋯
+
λ
D
v
D
{\displaystyle \lambda _{0}v_{0}+\lambda _{1}v_{1}+\cdots +\lambda _{D}v_{D}}
,而各
λ
i
{\displaystyle \lambda _{i}}
可以是總和為
1
{\displaystyle 1}
的任意非負實數,即只需
λ
0
+
λ
1
+
⋯
+
λ
D
=
1
{\displaystyle \lambda _{0}+\lambda _{1}+\cdots +\lambda _{D}=1}
。[ 11]
凸集的定義推出,兩個凸集的交集 仍是凸集。更甚者,任意一族凸集的交也是凸集。作為特例,若取兩個不交 的凸集,則其交集為空集,故應當稱空集為凸。[ 10]
凸包
紅色集的凸包 中,每個藍點都是若干個紅點的凸組合 。
對於實向量空間的每個子集
Q
{\displaystyle Q}
,其凸包
C
o
n
v
(
Q
)
{\displaystyle \mathrm {Conv} (Q)}
是包含
Q
{\displaystyle Q}
的最小 凸集。所以,
C
o
n
v
(
Q
)
{\displaystyle \mathrm {Conv} (Q)}
是所有覆蓋
Q
{\displaystyle Q}
的凸集的交。等價地,可以將
C
o
n
v
(
Q
)
{\displaystyle \mathrm {Conv} (Q)}
定義成
Q
{\displaystyle Q}
的點的所有凸组合 的集合。[ 12] 作為例子,整數集合
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
的凸包,是實數 閉區間
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
,其兩端為原有的整數
0
,
1
{\displaystyle 0,1}
。[ 8] 单位圆 的凸包則是閉单位圆盘 ,其包含單位圓。
閔可夫斯基和
集合的閔可夫斯基和 。兩個小正方形
Q
1
=
[
0
,
1
]
2
{\displaystyle Q_{1}=[0,1]^{2}}
和
Q
2
=
[
1
,
2
]
2
{\displaystyle Q_{2}=[1,2]^{2}}
的和,是大正方形
Q
1
+
Q
2
=
[
1
,
3
]
2
{\displaystyle Q_{1}+Q_{2}=[1,3]^{2}}
。
在任何向量空間(或有定義加法的代數結構)
X
{\displaystyle X}
中,兩個非空子集
A
,
B
⊆
X
{\displaystyle A,B\subseteq X}
的閔可夫斯基和 ,定義為其元素之和的集合,即
A
+
B
:=
{
x
+
y
∣
x
∈
A
,
y
∈
B
}
{\displaystyle A+B:=\{x+y\mid x\in A,~y\in B\}}
(參見[ 13] )。例如:
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
=
{
0
+
0
,
0
+
1
,
1
+
0
,
1
+
1
}
=
{
0
,
1
,
2
}
.
{\displaystyle \{0,1\}+\{0,1\}=\{0+0,0+1,1+0,1+1\}=\{0,1,2\}.}
此運算定義在非空子集族上,且滿足結合律 和交換律 。既然有結合律和交換律,就可以遞歸定義多個被加項的運算結果
∑
n
=
1
N
Q
n
=
Q
1
+
Q
2
+
⋯
+
Q
N
{\displaystyle \sum _{n=1}^{N}Q_{n}=Q_{1}+Q_{2}+\cdots +Q_{N}}
。由數學歸納法,可見[ 14]
∑
n
=
1
N
Q
n
=
{
∑
n
=
1
N
q
n
|
q
n
∈
Q
n
,
1
≤
n
≤
N
}
.
{\displaystyle \sum _{n=1}^{N}Q_{n}=\left\{\left.\sum _{n=1}^{N}q_{n}\right|q_{n}\in Q_{n},~1\leq n\leq N\right\}.}
閔可夫斯基和的凸包
閔可夫斯基和與凸包運算可以交換。具體而言,對實向量空間
X
{\displaystyle X}
的任意子集
A
,
B
⊆
X
{\displaystyle A,B\subseteq X}
,其閔氏和的凸包 等於其凸包的閔氏和。換言之,
C
o
n
v
(
A
+
B
)
=
C
o
n
v
(
A
)
+
C
o
n
v
(
B
)
.
{\displaystyle \mathrm {Conv} (A+B)=\mathrm {Conv} (A)+\mathrm {Conv} (B).}
故由數學歸納法得
C
o
n
v
(
∑
n
=
1
N
Q
n
)
=
∑
n
=
1
N
C
o
n
v
(
Q
n
)
{\displaystyle \mathrm {Conv} (\sum _{n=1}^{N}Q_{n})=\sum _{n=1}^{N}\mathrm {Conv} (Q_{n})}
對任意
N
∈
N
{\displaystyle N\in \mathbb {N} }
和非空子集
Q
n
⊆
X
{\displaystyle Q_{n}\subseteq X}
(
1
≤
n
≤
N
{\displaystyle 1\leq n\leq N}
)成立。[ 15] [ 16]
各命題的敍述
閔氏和及凸包。右圖的十六個紅點,組成左圖四個非凸集的閔氏和 。左圖每個非凸集由兩個紅點組成,其凸包(淺粉紅色)包含標記加號(+)的點,而右圖中的加號等於左圖各個標加號的點之和。
由前一段的恆等式,對和的凸包中的每點
x
∈
C
o
n
v
(
∑
n
=
1
N
Q
n
)
{\displaystyle x\in \mathrm {Conv} \left(\sum _{n=1}^{N}Q_{n}\right)}
,都存在各凸包的
q
n
(
x
)
∈
C
o
n
v
(
Q
n
)
{\displaystyle q_{n}(x)\in \mathrm {Conv} (Q_{n})}
(
n
{\displaystyle n}
取遍
1
{\displaystyle 1}
至
N
{\displaystyle N}
),使得
∑
n
=
1
N
q
n
(
x
)
=
x
{\displaystyle \sum _{n=1}^{N}q_{n}(x)=x}
。各點
q
n
(
x
)
{\displaystyle q_{n}(x)}
的位置取決於
x
{\displaystyle x}
。
引理
劳埃德·沙普利 ,2012年諾貝爾經濟學獎得主。他與強·福克曼 一同證明沙普利-福克曼引理。[ 1]
有了以上背景,沙普利-福克曼引理 斷言,
x
{\displaystyle x}
的表示法
x
=
∑
n
=
1
N
q
n
(
x
)
{\displaystyle x=\sum _{n=1}^{N}q_{n}(x)}
中, 僅需要不多於
D
{\displaystyle D}
個被加項
q
n
(
x
)
{\displaystyle q_{n}(x)}
取自凸包,而其他被加項,則只需取自原來的集合
Q
n
{\displaystyle Q_{n}}
。以符號復述,即有以上方法表示
x
{\displaystyle x}
,且滿足
|
{
l
≤
n
≤
N
∣
q
n
(
x
)
∈
C
o
n
v
(
Q
n
)
∖
Q
n
}
|
≤
D
{\displaystyle |\{l\leq n\leq N\mid q_{n}(x)\in \mathrm {Conv} (Q_{n})\setminus Q_{n}\}|\leq D}
。不妨將下標重新排序,然後就有
x
=
∑
n
=
1
D
q
n
(
x
)
+
∑
n
=
D
+
1
N
q
n
(
x
)
{\displaystyle x=\sum _{n=1}^{D}q_{n}(x)+\sum _{n=D+1}^{N}q_{n}(x)}
其中對
1
≤
n
≤
D
{\displaystyle 1\leq n\leq D}
,有
q
n
∈
C
o
n
v
(
Q
n
)
{\displaystyle q_{n}\in \mathrm {Conv} (Q_{n})}
,而對
D
+
1
≤
n
≤
N
{\displaystyle D+1\leq n\leq N}
,則有
q
n
∈
Q
n
{\displaystyle q_{n}\in Q_{n}}
。注意,倘若重排,則排序的方式也取決於點
x
{\displaystyle x}
。[ 17] 再精簡,沙普利-福克曼引理可以寫成
C
o
n
v
(
∑
n
=
1
N
Q
n
)
⊆
⋃
I
⊆
{
1
,
2
,
…
N
}
:
|
I
|
=
D
∑
n
∈
I
C
o
n
v
(
Q
n
)
+
∑
n
∉
I
Q
n
.
{\displaystyle \mathrm {Conv} (\sum _{n=1}^{N}Q_{n})\subseteq \bigcup _{I\subseteq \{1,2,\ldots N\}:~|I|=D}\sum _{n\in I}\mathrm {Conv} (Q_{n})+\sum _{n\notin I}Q_{n}.}
舉例,集合
[
0
,
2
]
=
[
0
,
1
]
+
[
0
,
1
]
=
C
o
n
v
(
{
0
,
1
}
)
+
C
o
n
v
(
{
0
,
1
}
)
{\displaystyle [0,2]=[0,1]+[0,1]=\mathrm {Conv} (\{0,1\})+\mathrm {Conv} (\{0,1\})}
中的每個點,根據引理,必定可以寫成
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
的某個元素,與
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
的某個元素之和。[ 8]
實向量空間的維數
反之,沙普利-福克曼引理刻劃了有限維實向量空間的維數 。具體而言,若某向量空間,對於某個自然數
D
{\displaystyle D}
滿足引理的結論,但對小於
D
{\displaystyle D}
的數不滿足,則其維數恰好為
D
{\displaystyle D}
。[ 18] 引理僅對有限維 向量空間成立。[ 19]
沙普利-福克曼定理及斯塔的推論
某點集(深紅)的凸包以淺紅虛線圍起。點集的內半徑(綠色)必定小於其外接圓半徑(藍色),除非所有點共圓,此時兩個半徑相等。
沙普利與福克曼運用其引理,證明沙普利-福克曼定理,給出集合的閔氏和與其凸包(稱為凸化 (convexified)和)的距離上界。定理的敍述如下:
凸化和
C
o
n
v
(
∑
Q
n
)
{\displaystyle \mathrm {Conv} \left(\sum Q_{n}\right)}
的任一點,到(未凸化)和集
∑
Q
n
{\displaystyle \sum Q_{n}}
的歐氏距離 平方,不超過各集合
Q
n
{\displaystyle Q_{n}}
的外接半徑中,最大
D
{\displaystyle D}
個的平方和。(所謂外接半徑,定義為包圍該集合的最小球面 的半徑。)[ 20] 此上界與求和項數
N
{\displaystyle N}
無關(但要求
N
>
D
{\displaystyle N>D}
,且集合不能越來越大)。[ 21]
上述定理給出閔氏和及其凸包之間距離的上界。當且僅當 閔氏和為凸集時,此距離為零。該上界取決於維數
D
{\displaystyle D}
及各被加項的形狀,但只要
N
>
D
{\displaystyle N>D}
,就不取決於項數
N
{\displaystyle N}
。[ 3]
通常,外接半徑會大於內半徑,而無論如何,外接半徑總不能小於內半徑。集合
Q
n
{\displaystyle Q_{n}}
的內半徑 定義為:[ 22]
最小的正實數
r
{\displaystyle r}
,滿足:若
q
{\displaystyle q}
在
Q
n
{\displaystyle Q_{n}}
凸包中,則
q
{\displaystyle q}
在
Q
n
{\displaystyle Q_{n}}
若干點的凸包中,而該些點皆在同一個半徑為
r
{\displaystyle r}
的球 內。
斯塔將沙普利-福克曼定理中的外接半徑換成內半徑,從而壓低沙普利-福克曼定理的上界:
沙普利-福克曼定理的斯塔推論 :
凸化和
C
o
n
v
(
∑
Q
n
)
{\displaystyle \mathrm {Conv} \left(\sum Q_{n}\right)}
的任一點,到(未凸化)和集
∑
Q
n
{\displaystyle \sum Q_{n}}
的歐氏距離平方,不超過各集合
Q
n
{\displaystyle Q_{n}}
的內半徑中,最大
D
{\displaystyle D}
個的平方和。[ 22] [ 23]
斯塔的推論確定,
N
{\displaystyle N}
個集合的閔氏和與其凸包之間,歐氏距離的上界 。此距離可以衡量閔氏和非凸的程度,故為簡單起見,下文稱為非凸度 。於是,斯塔對非凸度的上界,僅取決於
D
{\displaystyle D}
個最大內半徑之值,但不取決於求和的項數
N
{\displaystyle N}
(假設
N
>
D
{\displaystyle N>D}
)。
例如,非凸集
{
0
,
1
,
2
}
{\displaystyle \{0,1,2\}}
的非凸度為
1
/
2
{\displaystyle 1/2}
,因為與其凸包(區間
[
0
,
2
]
{\displaystyle [0,2]}
)的距離為
1
2
=
|
1
−
1
2
|
=
|
0
−
1
2
|
=
|
2
−
3
2
|
=
|
1
−
3
2
|
.
{\displaystyle {\frac {1}{2}}=\left|1-{\frac {1}{2}}\right|=\left|0-{\frac {1}{2}}\right|=\left|2-{\frac {3}{2}}\right|=\left|1-{\frac {3}{2}}\right|.}
所以,既然
∑
Q
n
{\displaystyle \sum Q_{n}}
的非凸度有不取決於項數
N
{\displaystyle N}
的上界,就知平均集
1
N
(
∑
Q
n
)
{\displaystyle {\frac {1}{N}}\left(\sum Q_{n}\right)}
非凸度上界,會隨
N
{\displaystyle N}
增加而遞減。例如,平均集
1
2
(
{
0
,
1
}
+
{
0
,
1
}
)
=
{
0
,
1
/
2
,
1
}
{\displaystyle {\frac {1}{2}}\left(\{0,1\}+\{0,1\}\right)=\{0,\ 1/2,\ 1\}}
和其凸包
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
的距離僅為
1
/
4
{\displaystyle 1/4}
,等於被加項
{
0
,
1
}
{\displaystyle \{0,1\}}
與其凸包
[
0
,
1
]
{\displaystyle [0,1]}
的距離(
1
/
2
{\displaystyle 1/2}
)之半。僅要最大
D
{\displaystyle D}
個求和項的形狀,已足以計算和集與凸包的距離的上界,故除以
N
{\displaystyle N}
後,平均集與凸包的距離,在
N
{\displaystyle N}
趨向無窮 時,會遞減至零 (對均勻有界的求和項成立,即各個求和項的大小需有同一個上界)。[ 3] 若使用斯塔的上界,則前一句結論的條件可以放寬,只需各求和項的內半徑有同一個上界。[ 3]
證明和計算
沙普利-福克曼引理的原證明,僅確定存在 該種表示法,而無說明如何構造 。阿羅 與哈恩 [ 24] 、蓋士利 [ 25] 、斯奈德(Schneider)[ 26] 和其他人都曾給出類似的證明。阿特斯泰因(Artstein)擴展了埃科蘭德 的簡潔抽象證明。[ 27] [ 28] 也有未經出版的另證。[ 2] [ 29] 1981年,斯塔發表一種疊代法 ,可以計算給定點的表示法,然而,此計算方法給出的上界,較非構造性證明的上界差。[ 30] 博赛卡斯 的書有講述有限維空間沙普利-福克曼引理的初等證明,[ 31] 並將引理應用於估計可分優化(separable optimization)問題與零和賽局 的對偶間隙 。
應用
有沙普利-福克曼引理,學者就得將有關凸集閔氏和的結果,套用到(無需凸的)一般集合之和。此種和見於經濟學 、最优化理論 、概率論 。此三領域的應用中,非凸性起到重要作用。
經濟學
消費者偏好 位於無差異曲線
I
3
{\displaystyle I_{3}}
上的任意籃子,勝過位於
I
2
{\displaystyle I_{2}}
上的籃子。籃子
(
Q
x
,
Q
y
)
{\displaystyle (Q_{x},Q_{y})}
,是預算線(藍色)支撐
I
2
{\displaystyle I_{2}}
的位置,所以是最優而又可行 。相反,雖然消費者更偏好
I
3
{\displaystyle I_{3}}
上的任意籃子,但無足夠預算,所以並不可行。
經濟學 中,消費者對每一「籃子」商品(basket,即商品的組合)有其偏好 程度。每籃子可用一個非負向量表示,其坐標為籃中各商品的量。所有籃子組成的集合中,每個消費者有自己的一族无差异曲线 ,滿足:在同一條曲線上的各籃子,對該消費者是等價的,即消費者並不覺該曲線上有籃子勝於另一個籃子。每籃子恰好處於一條無差異曲線上。消費者相對於一條無差異曲線的偏好集 ,定義為該無差異曲線與其更偏好的區域的並集 。稱消費者的偏好為凸 ,意思是其所有偏好集皆為凸。[ 32]
如圖所示,消費者認為的最優籃子,是在預算線 支撐 某個偏好集時取到,因為此時,所選的籃子是整條預算線上,達到最高的無差異曲線的一點。所謂預算線,是由商品的價格向量與消費者的收入計算得出的限制,消費者無足夠收入購買高於此線的籃子。所以,最優籃子的集合是各價格的函數 ,稱為消費者的需求 。若偏好集為凸,則不論價格為何,消費者認為的最優籃子總是組成凸集,例如可能是單元集 ,或是一條線段。[ 33]
非凸偏好
若消費者的偏好有凹陷,則消費者的決定可以不連續,從一個籃子跳到另一個隔開的籃子。
然而,若有偏好集非凸,則某些價格確定的預算線,可能在兩個分開的最優籃子支撐該偏好集。例如,可以設想,動物園購買獅子或鷹的價錢一樣,且其預算恰好夠買一隻獅子或一隻鷹。此外,假設園主亦認為兩隻動物價值相同,則動物園有可能買獅子,也可能買鷹,但當然不可能買半隻獅子加半隻鷹(狮鹫 )。所以,園主的偏好非凸:買兩隻動物中的任一隻,勝於兩者的嚴格凸組合。[ 34]
若消費者有非凸偏好集,則對於某些價格,需求不連通 。不連通的需求,會導致消費者的行為出現不連續的間斷。引述哈羅德·霍特林 的話(宜配合所附動圖理解):
若考慮波浪形的無差異曲線,即在某些區域向原點凸,而在其他區域向原點凹,則我等被迫推論,僅有向原點凸的部分需要理會,因為幾乎不可能觀測到其他部分。要偵測該些部分,唯一方法是,觀察價格之比率變化時,需求的不連續變化。此變化的效果是,當直線旋轉時,切點 會突然躍過某凹陷。雖然此種不連續的表現,揭示有凹陷,但卻不可能量度缺口的深度。倘若無差異曲線,或其高維推廣,有凹陷部分,則定必因永遠無法測量,而不為人知。[ 35]
瓦爾特·迪韋爾特 [ 36] 書中,稱赫爾曼·沃爾德 [ 37] 有強調研究非凸偏好的困難,也引述保羅·薩繆爾森 稱凹陷處「被永恆的黑暗遮蔽」[ 38] 。
儘管有上述困難,《政治經濟期刊 》(JPE)在1959年至1961年間,刊登一系列的論文,解明非凸偏好。投稿人包括:法雷爾(Farrell)[ 39] 、巴托爾 [ 40] 、科普曼斯 [ 41] 、羅森博格(Rothenberg)[ 42] 。其中,羅森博格討論非凸集和的近似凸性。[ 43] 該些JPE論文,促使劳埃德·沙普利 和马丁·舒比克 也合著論文,研究凸化的消費者偏好,並引入「近似均衡」(approximate equilibrium)的概念。[ 44] JPE論文和沙普利-舒比克論文又啟發了罗伯特·奥曼 提出另一個概念,稱為「準均衡」(quasi-equilibrium)。[ 45] [ 46]
斯塔1969年的論文與當代經濟學
肯尼斯·阿罗 (1972年诺贝尔獎得主 )幫助羅斯·斯塔 研究非凸 經濟體 。[ 47]
肯尼斯·阿罗 收集前人研究經濟學中的非凸集 的文獻,列成表,並加入註解,交給羅斯·斯塔 。斯塔當時仍是本科生,但已在修讀阿羅開設的高等數理經濟學(研究生)課程。[ 47] 斯塔在學期論文中,考慮將非凸偏好換成其凸包所得的假想經濟體,研究其一般均衡。凸化經濟體中,在每個價位,總需求 皆是各消費者需求的凸包之和。斯塔的想法吸引數學家劳埃德·沙普利 和強·福克曼 參與,兩人「在私人通信中」證明現以兩人命名 的引理和定理,到1969年,斯塔才於論文報告此事。[ 1]
斯塔1969年的論文中,應用沙普利-福克曼-斯塔定理,證明「凸化」經濟體有一些一般均衡,只要參與者足夠多,能以原經濟體的「準均衡」近似。具體而言,斯塔證明,至少存在一個價格向量為
p
o
p
t
{\displaystyle p_{\mathrm {opt} }}
的準均衡,滿足下列條件:
對每個準均衡
p
o
p
t
{\displaystyle p_{\mathrm {opt} }}
,所有消費者都可以選到其最優的籃子(在預算限制內,且最偏好)。
在該價格
p
o
p
t
{\displaystyle p_{\mathrm {opt} }}
,凸化經濟體中,每種商品的市場皆均衡,即供給等於需求。
每個準均衡的價格,皆「幾乎出清 」原經濟體的市場:凸化經濟體均衡組成的集合,與原經濟體的準均衡集合,兩者的距離 有上界 。此結論是根據沙普利-福克曼定理的斯塔推論得到。[ 48]
斯塔確立以下結論:
「總體中,[取各消費及生產集的凸包]所得的假想經濟體的分配,與真實經濟體的某個分配,兩者的差異,有不取決於參與者數目的上界。因此,當參與者數目趨向無窮時,平均參與者感受到,與擬作行動的偏差,近乎可以忽略不計。」[ 49]
斯塔1969年論文發表後,沙普利-福克曼-斯塔的結論,在經濟理論獲廣泛應用。羅歇·蓋內里 如此總結該結論對經濟學的意義:「假設凸性,所得的若干重要結果,在不具凸性的情況下,仍(近似)適用。例如,若經濟體具有大消費側,則偏好的非凸性不影響適用標準結果」[ 50] ,還稱「這些結論的一般形式的推導,是戰後 經濟理論的重大成就。」[ 4] 許多諾貝爾獎得主 都曾研究經濟學中的非凸集 ,除了前述的劳埃德·沙普利(2012年獲獎)外,還有:阿羅(1972)、罗伯特·约翰·奥曼 (2005)、傑拉德·德布魯 (1983)、特亚林·科普曼斯 (1975)、保羅·克魯曼 (2008)、保羅·薩繆爾森 (1970)。至於互補的主題「經濟學中的凸集 」,除以上得主著重外,還有里奥尼德·赫维克兹 、列昂尼德·维塔利耶维奇·康托罗维奇 (1975)、罗伯特·索洛 (1987)都著重。[ 51]
沙普利-福克曼-斯塔的結論,在經濟學各分支的文獻都經常出現,包括微观经济学 [ 52] 、一般均衡理論 [ 53] [ 54] 、公共經濟學 [ 55] (包括市场失灵 )[ 56] 、博弈论 [ 57] 、数理经济学 [ 58] 、經濟學中的应用数学 [ 59] [ 60] 。沙普利-福克曼-斯塔的結論,也使經濟學更多使用測度論和积分 理論。[ 61]
最優化理論
函數 稱為凸 ,意思是圖像 上方的區域為凸集 。
沙普利-福克曼引理可以解釋,為何大規模的最小化 問題,即使非凸 ,仍可用迭代法 近似求解(僅對於凸問題 ,有證明疊代法收斂到最優解)。沙普利-福克曼引理,促使學者將凸優化方法,用於優化多個(無需凸的)函數之和。[ 62]
最優化理論的前置概念
非线性规划 依賴下列有關函數 的若干定義:
函數
f
{\displaystyle f}
(定義 在集合
D
{\displaystyle D}
上)的圖像 ,是所有參數
x
{\displaystyle x}
與相應取值
f
(
x
)
{\displaystyle f(x)}
組成的二元組的集合:
G
r
a
p
h
(
f
)
=
{
(
x
,
f
(
x
)
)
:
x
∈
D
}
.
{\displaystyle \mathrm {Graph} (f)=\{(x,f(x)):x\in D\}.}
實值函數
f
{\displaystyle f}
的蓋圖 是圖像上方的點的集合:
正弦函數 並非凸函数 。
E
p
i
(
f
)
=
{
(
x
,
u
)
:
f
(
x
)
≤
u
}
.
{\displaystyle \mathrm {Epi} (f)=\{(x,u):f(x)\leq u\}.}
舉例,二次函数
f
:
x
↦
x
2
{\displaystyle f:x\mapsto x^{2}}
為凸,而绝对值 函數
g
:
x
↦
|
x
|
{\displaystyle g:x\mapsto |x|}
亦然,但正弦函數
sin
{\displaystyle \sin }
(如圖)則不然,因為在區間
(
0
,
π
)
{\displaystyle (0,\pi )}
的蓋圖非凸(而有向上的凹陷)。
加性優化問題
許多優化問題中,目標函數
f
{\displaystyle f}
可分離變數 (可分),即
f
{\displaystyle f}
是多個函數之和,而各個函數的參數不同,如:
f
(
x
)
=
f
(
x
1
,
x
2
,
…
,
x
n
)
=
∑
n
f
n
(
x
n
)
.
{\displaystyle f({\boldsymbol {x}})=f(x_{1},x_{2},\ldots ,x_{n})=\sum _{n}f_{n}(x_{n}).}
又例如,线性规划 問題就可分離變數。考慮一個可分問題,及一個最優解
x
m
i
n
=
(
x
1
,
x
2
,
…
,
x
n
)
m
i
n
,
{\displaystyle {\boldsymbol {x}}_{\mathrm {min} }=(x_{1},x_{2},\ldots ,x_{n})_{\mathrm {min} },}
在該點取到最小值
f
(
x
m
i
n
)
{\displaystyle f({\boldsymbol {x}}_{\mathrm {min} })}
。對此可分問題,同時考慮其「凸化問題」的最優解,即將每個求和項
f
n
{\displaystyle f_{n}}
的圖像換成其凸包。此種最優解,會是凸化問題的某點列
(
x
j
,
f
(
x
j
)
)
j
=
1
∞
{\displaystyle ({\boldsymbol {x}}_{j},f({\boldsymbol {x}}_{j}))_{j=1}^{\infty }}
的極限 ,其中
(
x
j
,
f
(
x
j
)
)
∈
∑
n
=
1
N
C
o
n
v
(
G
r
a
p
h
(
f
n
)
)
.
{\displaystyle ({\boldsymbol {x}}_{j},f({\boldsymbol {x}}_{j}))\in \sum _{n=1}^{N}\mathrm {Conv} (\mathrm {Graph} (f_{n})).}
[ 5] [ 64]
當然,因為此點是
N
{\displaystyle N}
個圖像凸包的點之和,由沙普利-福克曼引理,就可以寫成原圖像的點與少數圖像凸包的點之和。
以上分析,1974年由埃科蘭德 發表,以解釋為何可分問題有許多項時,即使各項非凸,總問題仍看似凸。對非線性最小值問題 而言,對偶問題 的解,不一定就是原問題的解(但若已知原問題為凸,且滿足特定条件 ,則兩者的的最優解相等),但是,1973年,青年數學家克勞德·勒馬雷沙爾 詫異,對已知非凸的問題使用凸問題的方法 ,竟然也成功。勒馬雷沙爾的問題,正是上段加性可分離變數的形式,而每個和項皆非凸函數,但對偶問題的解,仍近似原問題的最優解。[ 65] [ 5] [ 66] 埃科蘭德的分析說明,「大而可分」的最小值問題,即使各和項有凹陷,仍可運用凸優化的方法。埃科蘭德及其後的作者主張,因為變數可以加性分離,所得的總問題近似凸。該等著作以沙普利-福克曼引理為關鍵一步。[ 5] [ 66] [ 67] 沙普利-福克曼引理促使學者將凸優化方法,應用到目標函數為多個函數之和的情況。[ 5] [ 6] [ 59] [ 62]
概率與測度論
凸集常與概率论 一同研究。卡拉西奧多里定理 說明,
d
{\displaystyle d}
維空間的(非空 )子集
Q
{\displaystyle Q}
凸包中的點,是取值於
Q
{\displaystyle Q}
的簡單隨機向量 的期望值,而所謂簡單,意思是僅在不多於
d
+
1
{\displaystyle d+1}
個點處有非零概率。所以,對非空集
Q
{\displaystyle Q}
,取值自
Q
{\displaystyle Q}
的簡單隨機向量組成的集合,等於
Q
{\displaystyle Q}
的凸包。由此便可在概率論中,套用沙普利-福克曼-斯塔的結果。[ 68] 反之,藉期望值與凸包之間的聯繫,概率論亦能用作研究凸集,尤其可用作分析沙普利-福克曼-斯塔的結果。[ 69] 沙普利-福克曼-斯塔的結果,廣泛用於隨機集的概率論 [ 70] ,例如證明隨機集的大數定律 [ 7] [ 71] 、中央極限定理 [ 71] [ 72] 、大離差原理 [ 73] 。要證明前列概率極限定理 ,可以使用沙普利-福克曼-斯塔的結果,來避免假設隨機集為凸。
概率测度 是有限的测度 ,而沙普利-福克曼引理還可以應用到非概率的測度論,如体积 或向量测度 的理論。沙普利-福克曼引理可以加強布倫-閔可夫斯基不等式 。該不等式斷言,閔氏和的體積,相較於各和項的體積不能太大,即閔氏和的體積有上界,以各和項的體積的表示。[ 74] 歐氏空間 子集的體積,此處定義為其勒贝格测度 。
高等測度論中,沙普利-福克曼引理適用於證明李亞普諾夫定理 ,即向量测度 的值域 為凸。[ 75] 值域 (或像集 )是函數所有可能取值的集合,而向量測度 則將測度推廣到允許取向量值。例如,若某测度空間 有兩種概率测度
p
1
{\displaystyle p_{1}}
和
p
2
{\displaystyle p_{2}}
,則可定義一個向量測度
(
p
1
,
p
2
)
{\displaystyle (p_{1},p_{2})}
,是對每個事件
ω
{\displaystyle \omega }
,將其兩個概率結合為一個二元組 ,即
(
p
1
,
p
2
)
(
ω
)
=
(
p
1
(
ω
)
,
p
2
(
ω
)
)
.
{\displaystyle (p_{1},p_{2})(\omega )=(p_{1}(\omega ),p_{2}(\omega )).}
李亞普諾夫定理在經濟學 [ 45] [ 76] 、(砰砰 )控制論 、統計理論 皆有應用。[ 77] 李亞普諾夫定理是沙普利-福克曼引理的連續版 [ 3] ,而沙普利-福克曼引理是李亞普諾夫定理的離散類比 。[ 78]
註
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^ 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Starr (2008) harvtxt模板錯誤: 多個指向目標 (2個): CITEREFStarr2008 (幫助 )
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^ 6.0 6.1 Bertsekas (1996 ,第364–381頁)於p. 374引用Ekeland (1999) ,並在p. 381引用Aubin & Ekeland (1976) :
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Bertsekas (1996 ,第364–381頁)將拉格朗日對偶 法用到發電 排程 上(即機組排程問題 ),此種問題有變量限制為整數 ,所以非凸:
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A gulf profound as that Serbonian Bog Betwixt Damiata and Mount Casius old, Where Armies whole have sunk.
彌爾頓對凹陷的描寫,是Arrow & Hahn (1980 ,第169頁)第7章"Markets with non-convex preferences and production"[非凸偏好與生產的市場]的題辭 。該章講解Starr (1969) 的成果。
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C
l
{\displaystyle \mathrm {Cl} }
表示閉包,則雖然有包含關係
C
l
(
P
)
+
C
l
(
Q
)
⊆
C
l
(
P
+
Q
)
,
{\displaystyle \mathrm {Cl} (P)+\mathrm {Cl} (Q)\subseteq \mathrm {Cl} (P+Q),}
但可能為嚴格包含(左右不必相等)。據Rockafellar (1997 ,第49及75頁),即使兩個被加項各已是閉凸集,仍可能是嚴格包含。若要使閔氏和變成閉,則要取其閉包,即要添加所有收斂序列的極限。
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