Нагороду вручають з 1824 року. Срібні медалі також вручали у 1824 і 1827 роках,[1] але від цієї практики швидко відмовилися, натомість РАН заснувала інші нагороди. До 1833 були випадки, коли медаллю нагороджували одночасно кількох людей, із 1833 вручали тільки одну медаль на рік. 1846 року, після відкриття Нептуна, виникла суперечка — кого нагороджувати золотою медаллю, оскільки на неї з рівними правами претендували Джон Адамс і Урбен Левер'є. У результаті золоту медаль у 1847—1848 не було вручено нікому. Замість неї 1848 року вручили 12 пам'ятних медалей, серед нагороджених були Д. Адамс і Левер'є, а з 1849 відновлено нагородження однією золотою медаллю щорічно. Д. Адамс і У. Левер'є отримали золоті медалі в 1866 і 1868 роках відповідно.
Практика щорічного нагородження однією золотою медаллю тривала до 1963 року, за винятком 1867 і 1886 років, коли було вручено по 2 золоті медалі. Бували роки, коли золотої медалі не удостоювався ніхто.
З 1964 Королівське астрономічне товариство щорічно вручає дві золоті медалі — за видатні досягнення в геофізиці, сонячній фізиці, сонячно-земній фізиці або науках про землю («G-медаль»), та за видатні досягнення в астрономії, космології, астрофізиці, астрохімії та ін. («А-медаль»).
На медалі зображено 40-футовий телескоп, який сконструював сер Вільям Гершел, перший президент РАН.
.svg){kind=small}
