Герб містечка Липці (реконструкція Олега Однороженка)Герб Липецької сотні (реконструкція Олега Однороженка)Липці на мапі 1783 року
Село вперше згадується у 1660 році[4], як засноване селянами з Правобережної України.
Помилкова дата заснування 1655 рік, яку опублікував Філарет на основі документу «Пам'ять Григорію Спешнєву», стосується заснування не Липців, а Харкова, що встановив архівіст В. В. Страшко та історик Д. І. Багалій[5][3][6][7].
З другої половини XVII століття по 1765 рік Липці — сотенне містечко Харківського слобідського козацького полку, яке мало оригінальну геральдичну символіку[8]. У 1765—1780 роках — центр Липецького комісарства. У 1780—1796 роках — казенна слобода Харківського повітуХарківського намісництва. Станом на 1779 рік в селі налічувалося 1479 мешканців — 1431 «військового обивателя» та 48 циган. Містечко мало власну символіку: сотенний прапор, з зображенням святого Юрія Змієборця, і печатку сотенного правління з зображенням коня.
Станом на 1864 рік у казенній слободі, центрі Липецької волостіХарківського повіту, мешкало 3962 особи (1964 чоловічої та 1998 жіночої статі), налічувалось 1272 дворових господарства, існували три православні церкви, училище, етапне приміщення, станова квартира, за рік тут відбувалося шість ярмарків[9].
7 жовтня 1871 року Харківським товариством поширення у народі грамотності була відкрита у селі одна з перших у Східній Україні безплатна народна бібліотека. Після пожежі 1879 року, бібліотека була ліквідована, а вцілілі книги перевезли до Харкова[10].
Станом на 1914 рік кількість мешканців зросла до 10211 осіб[11].
Піддубний Іван Трохимович (1896—1985) — український військовий, суспільно-політичний діяч, автор спогадів, один із основоположників Української Революційно-Демократичної партії, інженер-агроном, науковець, журналіст. Хорунжий Армії УНР.
↑ абКисиленко В. Ю. Нові дослідження щодо визначення часу заснування слобожанських сіл // Слобожанщина. Погляд у минуле — 2024: збірник науково-документальних праць. — Житомир: Бук-друк, 2024. — С.44-55.
↑Липці. Геоінформаційна система місць «Голодомор 1932—1933 років в Україні». Український інститут національної пам'яті. Процитовано 18 червня 2020.{{cite web}}: Обслуговування CS1: Сторінки з параметром url-status, але без параметра archive-url (посилання)
Життя в слободі Липці [понад 100 років тому. За матеріалами газети «Утро» // Підготувала Ірина Мнішек, газети читав та відомості збирав Андрій Домановський // Слобідський край. 11 березня 2021 р., № 18 (22867). С. 6]