Довгий час працював юристом, спеціалізуючись на питаннях регулювання підприємницької діяльності, врегулювання спорів та банкрутства. Заснував 2004 року адвокатське об'єднання "Адвокатська фірма «Бізнес-право», а наступного року — ТОВ «Радник прес», який потім і очолив. Підприємство займається видавничою діяльністю[4].
2010 року Малюська призначений консультантом з розвитку приватного сектора Групи Світового банку. На цій посаді він надавав технічну підтримку урядам України та країн Центральної Азії[5]. Згодом був обраний заступником Голови правління BRDO/World Bank Group — незалежного неурядового експертно-аналітичного центру, створеного за ініціативи Міністерства економічного розвитку та торгівлі і західних партнерів: Світового банку та уряду Канади[6].
20 травня 2020 року Малюська запропонував на розгляд уряду законопроєкт, згідно з яким має скасовуватись люстрація керівництва компартії СРСР як така, що «є популістичною»[12].
27 жовтня 2020 року Конституційний Суд скасував ст. 366-1 КК України про кримінальну відповідальність за внесення недостовірних даних в декларацію, а також визнав неконституційними повноваження НАЗК. Малюська сказав, що рішення КС йому «не подобається», проте заявив, що планує поновити систему роботу е-декларацій за кілька місяців, з урахуванням аргументів, які виклав Конституційний Суд у своєму рішенні[13][14][15].
3 вересня 2024 року подав до ВРУ заяву про відставку[17]. Крім Малюськи, заяви про відставку подали міністр захисту довкілля та природних ресурсів Руслан Стрілець та міністр з питань стратегічних галузей промисловості Олександр Камишін[18].
4 вересня 2024 року Верховна Рада України підтримала звільнення Дениса Малюську з посади міністра юстиції України[19].
